[发明专利]基于车载单元和路侧单元的避障方法、设备、存储介质

权利要求书

1.基于车载单元和路侧单元的避障方法，所述车载单元为由自动驾驶车辆上的激光传感器、视觉传感器、位置传感器、前后雷达、主控电脑所组成的自动驾驶系统，所述路侧单元为等间距排列于道路旁侧的网联通信设备，其特征在于，包括下述步骤：

步骤S1. 控制车载单元获取自身车辆前方障碍物的位置、速度及方向，根据所述障碍物的位置、速度及方向计算其移动轨迹，其中，车载单元在检测到自身车辆前方出现障碍物时，拍摄障碍物的影像并经路侧单元上传至交通控制中心，并同步发送影像确认请求，以请求交通控制中心中的工作人员实时确认当前障碍物情况，同时控制自身车辆减速慢行以等待交通控制中心经路侧单元进行反馈，并在接收到交通控制中心中的工作人员经路侧单元传输给车载单元的协助指令后，唤醒车主接手现场处理；

步骤S2.根据所述移动轨迹，判断障碍物的运动属性；

步骤S3.若所述判断结果显示所述障碍物为动态，则启动车载单元预测自身车辆与障碍物的移动轨迹是否存在碰撞可能，并基于所述预测结果控制自身车辆进行停车避让，所述预测碰撞的操作进一步包括：基于自身车辆的位置、速度及方向，计算自身车辆的移动轨迹，分析自身车辆的移动轨迹与障碍物的移动轨迹是否存在交集，若是则认为两者将发生碰撞，进而才执行所述停车避让操作；所述停车避让操作进一步包括：基于刹车滑动理论，计算当前车速下的刹车滑动距离，在距所述交集所在地X米时启动车载单元进行抱死刹车，其中，X等于刹车滑动距离与设定的安全距离之和，启动车载单元经路侧单元获取当前道路的天气信息，基于所述天气信息选择性设置所述安全距离；

步骤S4.若所述判断结果显示所述障碍物为静态，则控制车载单元向路侧单元获取当前道路的封路信息，根据所述封路信息控制自身车辆执行换路操作或绕开所述障碍物以沿原来道路行驶。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制自身车辆执行换路操作或绕开障碍物，进一步包括：

若当前道路禁止车辆通行，则控制车载单元重新规划路线；且/或

若当前道路允许车辆通行，则将所述障碍物当成静态的模拟车辆进行超车。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述超车操作进一步包括：

启动车载单元检测自身车辆左前方是否存在车辆或障碍物，若否则控制自身车辆从所述模拟车辆左侧实施超车，并在超车完毕后恢复原本速度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S1进一步包括：

摄取所述障碍物的影像来上传给所述路侧单元，并在此后控制自身车辆减速前行以等待路侧单元进行反馈；

根据路侧单元的反馈信息，启动车载单元向车主发出提醒。

5.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4任一项所述的方法。

6.一种基于车载单元和路侧单元的避障设备，其中，该避障设备包括：

控制器；以及，

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现如权利要求1-4任一项所述的方法。