[发明专利]机器人校正方法、装置、计算机设备及存储介质

权利要求书

1.一种机器人校正方法，其特征在于，所述方法包括：

向所述机器人发送第一对准控制指令，所述第一对准控制指令用于指示所述机器人对准棋盘格上的第一目标点；

根据所述机器人响应于所述第一对准控制指令而实际对准的第一实际点与所述第一目标点，确定第一位置偏移量；所述第一位置偏移量是指在所述机器人的基坐标系中所述第一实际点与所述第一目标点之间的距离；

根据所述第一位置偏移量，控制所述机器人由所述第一实际点移动至所述第一目标点，并在所述机器人移动至所述第一目标点后，获取所述机器人的坐标值以及所述机器人的各平移轴的角度；

根据所述机器人的坐标值以及所述第一目标点的坐标值确定所述机器人的坐标偏移值；

根据所述坐标偏移值和所述机器人的各平移轴的角度，构建误差模型方程组，并对所述误差模型方程组进行求解，得到所述机器人的目标参数的偏移值；

根据所述目标参数的偏移值对所述目标参数进行校正处理；

其中，所述第一目标点的个数为多个，且所述第一目标点的个数大于等于所述机器人的平移轴的个数的预设倍数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述机器人响应于所述第一对准控制指令而实际对准的第一实际点与所述第一目标点，确定第一位置偏移量，包括：

根据所述机器人在所述棋盘格上对准的所述第一实际点在棋盘格图像中对应的像素点，以及所述棋盘格上的所述第一目标点在棋盘格图像中对应的像素点，确定所述第一目标点和所述第一实际点在棋盘格图像中的像素偏移量；

获取棋盘格图像坐标系与所述机器人基坐标系之间的转换矩阵；

根据所述转换矩阵和所述像素偏移量，确定所述第一位置偏移量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置偏移量，控制所述机器人由所述第一实际点移动至所述第一目标点，包括：

根据所述第一位置偏移量，控制所述机器人移动，在所述机器人移动结束后，判断所述机器人当前指向的当前实际点与所述第一目标点之间的当前位置偏移量是否大于预设偏移量阈值；

当所述机器人当前指向的所述当前实际点与所述第一目标点之间的当前位置偏移量大于所述预设偏移量阈值时，根据所述当前位置偏移量控制所述机器人继续移动，直至所述机器人对准所述第一目标点为止。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标参数的偏移值对所述目标参数进行校正处理之后，所述方法还包括：

向所述机器人发送第二对准控制指令，所述第二对准控制指令用于指示所述机器人对准所述棋盘格上的第二目标点；

获取所述机器人响应于所述第二对准控制指令而实际对准的第二实际点与所述第二目标点之间的第二位置偏移量；

当所述第二位置偏移量小于预设阈值时，确定所述机器人校正完成。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，若所述第二目标点为多个，则当所述多个第二位置偏移量的累加和小于预设阈值时，确定所述机器人校正完成。

6.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标偏移值和所述机器人的各平移轴的角度，构建误差模型方程组，包括：

获取所述机器人的各平移轴的理论臂长和减速比修正值；

根据所述坐标偏移值、所述机器人的各平移轴的角度、各平移轴的理论臂长和各平移轴的减速比修正值，构建所述误差模型方程组。

7.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述目标参数包括所述机器人的各平移轴的臂长偏差值、角度偏差值和减速比修正值偏差值。