[发明专利]一种环形穿梭车的控制系统及方法

权利要求书

1.一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：包括环形轨道（1）、转移车（2）、外设轨道（3）；所述的环形轨道（1）具有用于为所述转移车（2）提供动作依据的内轨（1-2）以及为所述转移车（2）提供移动轨道的外轨（1-1），所述的外轨（1-1）与所述内轨（1-2）平行设置，所述的外轨（1-1）一侧设置有动作工位（4），所述的外设轨道（3）设置于所述动作工位（4）上，所述的内轨（1-2）上设置有控制二维码，所述的转移车（2）具有用于读取所述控制二维码的读码器（5）；还包括控制器（17），所述的控制器（17）与所述外设轨道（3）连接，所述的控制器（17）用于对所述外设轨道（3）进行参数设置，并根据设置的参数通过二维码打印机（18）打印所述控制二维码；

包括以下步骤，

调度设置步骤，使用控制器（17）对外设轨道（3）进行转移参数设置，并根据转移参数确定用于转移车（2）动作控制的配合参数；

控制二维码输出步骤，使用所述控制器（17）对配合参数进行编码形成所述控制二维码，使用二维码打印机（18）将所述控制二维码打印成黏贴件（15），将所述黏贴件（15）黏贴至环形轨道（1）的内轨（1-2）上，黏贴位置与搭载有该所述控制二维码所匹配的所述转移参数的所述外设轨道（3）所在的动作工位（4）的位置对应；

转移车（2）扫码步骤，转移车（2）以额定速度沿环形轨道（1）的外轨（1-1）进行移动，并使用读码器（5）对所述内轨（1-2）上的所述黏贴件（15）上的所述控制二维码进行扫描，并根据扫描内容进行动作控制。

2.根据权利要求1所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：所述的转移车（2）包括设置于底部的两侧的移动轮（6）以及滑轮（7），所述的移动轮（6）与转动电机（8）连接，所述的滑轮（7）与转动轴（9）连接，所述的滑轮（7）分别设置于所述移动轮（6）的两侧，所述的转移车（2）的底部中心位置设置有设备架（10），所述的设备架（10）的上下两端设置有滚轮（11），所述的设备架（10）上通过螺接方式固定连接有所述读码器（5）。

3.根据权利要求2所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：所述的内轨（1-2）包括设置于上下两侧的滑轨（13），所述的滚轮（11）与所述滑轨（13）连接，上下两侧的滑轨（13）之间设置有黏贴部（14），所述的黏贴部（14）上线性排布黏贴有黏贴件（15），所述的黏贴件（15）的表面印刷有所述控制二维码。

4.根据权利要求1所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：所述的转移车（2）顶部设置有传送轨道（16），所述的传送轨道（16）的输送方向与所述转移车（2）的移动方向互相垂直。

5.根据权利要求1所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：每一个所述的动作工位（4）至少对应三个所述控制二维码，三个所述控制二维码包括设置于所述动作工位（4）前方的预备码、设置于所述动作工位（4）对应位置的动作码以及设置于所述动作工位（4）后方的复位码。

6.根据权利要求1所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：所述的控制二维码的信息内容包括控制指令与控制参数。

7.根据权利要求1所述的一种环形穿梭车的控制系统，其特征在于：还包括关联轨道绑定步骤，确定至少两条所述外设轨道（3）的输入输出关系，并构成转移组，对转移组内的所述外设轨道（3）依次进行所述调度设置步骤、所述控制二维码输出步骤，而后在所述转移车（2）执行所述转移车（2）扫码步骤时，所述转移车（2）仅对所述转移组内的所述控制二维码所对应动作进行执行。