[发明专利]视觉定位方法和装置

权利要求书

1.一种视觉定位方法，其特征在于，包括：

获取采集的第一图像；

根据所述第一图像和航拍模型，确定第一位姿；

判断空地模型中是否存在所述第一位姿对应的地面模型；

当存在所述第一位姿对应的地面模型时，根据所述地面模型确定第二位姿；

其中，所述空地模型包括所述航拍模型和映射至所述航拍模型中的地面模型，所述地面模型的坐标系与所述航拍模型的坐标系相同，所述第二位姿的定位精度高于所述第一位姿的定位精度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像和航拍模型，确定第一位姿，包括：

根据所述第一图像对应的终端设备的位置信息和磁力计角度偏转信息，确定初始位姿集合；

根据所述第一图像获取所述第一图像的天际线和建筑物线面语义信息；

根据所述第一图像的天际线和所述航拍模型，在所述初始位姿集合中确定N个初始位姿；

根据所述建筑物线面语义信息、所述N个初始位姿和所述航拍模型，确定所述第一位姿；

其中，N为大于1的整数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取采集的至少一个第二图像，所述第一图像和所述至少一个第二图像的视角不同；

根据所述N个初始位姿、所述第一图像的天际线和所述至少一个第二图像的天际线、以及所述第一图像和所述至少一个第二图像之间的相对位姿，确定优化后的N个初始位姿；

所述根据所述建筑物线面语义信息、所述N个初始位姿和所述航拍模型，确定所述第一位姿，包括：

根据所述建筑物线面语义信息、所述优化后的N个初始位姿和所述航拍模型，确定所述第一位姿。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述N个初始位姿、以及所述第一图像和所述至少一个第二图像之间的相对位姿，确定优化后的N个初始位姿。

5.根据权利要求2至4任一项所述的方法，其特征在于，所述初始位姿集合包括多组初始位姿，每组初始位姿包括初始位置信息和初始磁力计角度偏转信息，所述初始位置信息属于第一阈值范围内，所述第一阈值范围为根据所述终端设备的位置信息确定的，所述初始磁力计角度偏转信息属于第二阈值范围内，所述第二阈值范围为根据所述终端设备的磁力计角度偏转信息确定的。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一阈值范围的中心值为所述终端设备的位置信息，所述第二阈值范围的中心值为所述终端设备的磁力计角度偏转信息。

7.根据权利要求2至4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一图像的天际线和所述航拍模型，在所述初始位姿集合中确定N个初始位姿，包括：

分别根据每组初始位姿和所述航拍模型，进行天际线渲染，获取每组初始位姿对应的天际线；

分别计算每组初始位姿对应的天际线与所述第一图像的天际线的匹配度，确定每组初始位姿的匹配度；

根据每组初始位姿的匹配度，在所述初始位姿集合中确定N个初始位姿，所述N个初始位姿为所述初始位姿集合中匹配度从大到小排序的前N个初始位姿。

8.根据权利要求1至4、6任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

基于构建地面模型的多个第三图像和所述航拍模型，构建所述空地模型。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述基于构建地面模型的多个第三图像和所述航拍模型，构建所述空地模型，包括：

根据所述航拍模型，确定所述多个第三图像在所述航拍模型中的位姿；

根据所述多个第三图像在所述航拍模型中的位姿和所述多个第三图像在所述地面模型中的位姿，确定所述空地模型。