[发明专利]工业用机器人

权利要求书

1.一种工业用机器人，其特征在于，具有：

第二臂，其以能够围绕与第一轴线平行的第二轴线摆动的方式，设置于能够围绕所述第一轴线摆动的第一臂的前端；以及

手腕，其具有包含第一手腕单元的多个手腕单元，该第一手腕单元配置于该第二臂的前端，并且以能够围绕所述第二臂的长轴旋转的方式设置，所述第二臂的长轴配置在相对于所述第二轴线偏置的位置，

驱动该手腕的所述第一手腕单元以外的所述手腕单元的马达，容纳于所述第一手腕单元的内部的空间，

所述第二臂在所述第二轴线附近具有与所述空间连通的空心部，

配线于所述马达的电缆，经由向内外贯穿所述第二臂的壁部的贯穿孔而从所述第二臂的外侧向所述空心部内进行配线，并且在所述贯穿孔的位置利用固定于所述壁部的连接器进行中继，

所述第一手腕单元相对于所述第二臂以能够更换的方式设置，

所述连接器设置在配置于所述空心部内的所述电缆的端部，所述连接器以能够向所述空心部侧拆卸的方式设置。

2.根据权利要求1所述的工业用机器人，其特征在于，

所述连接器容纳于凹部，所述凹部形成于所述第二臂的外表面。

3.根据权利要求2所述的工业用机器人，其特征在于，

所述凹部形成于肋之间，所述肋在沿着所述第二轴线的方向上隔开间隔而配置于所述第二臂的外表面。