[发明专利]一种眼科手术训练用机械臂

权利要求书

1.一种眼科手术训练用机械臂，包括操作系统，还包括与操作系统相连接的手术系统，其特征在于，所述手术系统包括支撑装置，支撑装置上设有多自由度机械臂，多自由度机械臂的一端连接有训练装置，训练装置远离多自由度机械臂的一端设有手术装置；所述支撑装置包括支撑座，支撑座底端设有多个相对支撑座轴对称的支撑脚，支撑座上设有旋转底座，旋转底座上设有旋转电机，旋转电机与设置在旋转底座中心上的减速轮相连接；所述手术装置包括与训练装置相连接的连接筒，连接筒上设有撑眼器，撑眼器内套设有眼科显微镜；所述训练装置包括训练盘，训练盘内设有设有绕训练盘一周的训练槽，训练槽靠近自由度机械臂的一侧设有相对训练盘轴对称的第一转动电机和第二转动电机；所述第一转动电机的转动轴上设有转第一转动齿轮，第一转动齿轮与设置在训练槽一侧的第一加速齿轮相连接，第一加速齿轮上设有与第一加速齿轮齿根圆直径相等的第一传动凹轮，第一传动凹轮上设有第一传动凸齿；所述第二转动电机的转动轴上设有第二转动齿轮，第二转动齿轮与设置在训练槽另一侧的第二加速齿轮相连接，第二加速齿轮上设有与第二加速齿轮齿根圆直径相等的第二传动凹轮，第二传动凹轮上设有第二传动凸齿；所述训练槽一侧还设有第一转向齿轮组，相对一侧设有第二转向齿轮组；所述训练槽远离自由度机械臂的一侧设有偏振柱。

2.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述训练装置还包括偏振带；所述偏振带依次连接第一传动凹轮、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凹轮；所述偏振带一端固定在第一传动凹轮上，另一端固定在第二传动凹轮上。

3.如权利要求2所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振带为V型带，偏振带上设有与第一传动凸齿、第一转向齿轮组、偏振柱、第二转向齿轮组和第二传动凸齿相啮合的传动孔。

4.如权利要求2所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振柱包括偏振上柱和偏振下柱，偏振上柱与偏振下柱固定连接，偏振上柱、偏振下柱远离偏振柱外端面的一端均设有配合槽，两个配合槽相连接形成滑动凹槽，滑动凹槽与设置在训练槽底面上的弧型孔相配合。

5.如权利要求4所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振上柱上设有与偏振带相配合的转齿；所述偏振下柱轴上设有连动杆，连动杆与连接筒相连接。

6.如权利要求5所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述偏振上柱、偏振下柱上均设有多个相对偏振柱轴对称的辅助固定弹簧。

7.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述撑眼器包括与连接筒的一端相配合的一对撑开件，任一撑开件与连接筒连接处设有微型电机；任一所述撑开件远离连接筒的端部设有L型护眼槽，L型护眼槽上敷设有护眼柔性材料；所述支撑脚底面敷设有防滑耐磨材料。

8.如权利要求1所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述操作系统包括操作台，操作台上设有机械臂操作杆、支撑座操作杆、撑眼器控制开关、脚踏式机械臂操作杆和显微镜显示器；所述操作系统还包括计算机，计算机内设有操作分析模块和多个信号传输模块。

9.如权利要求8所述的眼科手术训练用机械臂，其特征在于，所述操作分析模块与机械臂操作杆、支撑座操作杆、脚踏式机械臂操作杆相连接；所述第一转动电机、第二转动电机和多自由度机械臂分别与信号传输模块相连接。