[发明专利]检测与来自计算机协助或自主驾驶交通工具的一个或多个相机的图像数据相关联的异常图像

权利要求书

1.一种用于检测与来自计算机协助或自主驾驶CA/AD交通工具的一个或多个相机的图像数据相关联的异常图像的设备，包括：

设置在所述CA/AD交通工具中的传感器接口，所述传感器接口用于从所述一个或多个相机接收图像数据流，所述图像数据流包括由所述一个或多个相机捕获的单个视图图像数据或由所述一个或多个相机中的多个相机协作地捕获的多视图图像数据；以及

设置在所述CA/AD交通工具中并耦合到所述传感器接口的一致性分析单元，所述一致性分析单元用于使用单个视图或多视图几何方法对像素级数据执行一致性检查，以确定所述图像数据是否包括异常图像。

2.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述一致性分析单元用于至少部分地基于与权重的统计组合相关的值来确定所述图像数据是否包括所述异常图像，并且其中所述权重与不同类型的一致性检查相关并且各自被分配给所述一致性检查的输出。

3.如权利要求2所述的设备，其特征在于，与不同一致性检查有关的权重是经由从真值异常示例图像或与真值异常图像相关联的示例中学习来确定的，并且所述权重指示所述一致性检查的准确性的可能性。

4.如权利要求1所述的设备，其特征在于，用于使用所述单个视图或多视图几何方法对所述像素级数据执行所述一致性检查包括：进一步用于执行时间一致性检查和多模式一致性检查。

5.如权利要求1所述的设备，其特征在于，要被执行的所述一致性检查基于单个视图图像数据，并且至少部分地基于由所述像素级数据指示的线和阴影不一致性的检测。

6.如权利要求1所述的设备，进一步包括耦合到所述CA/AD交通工具的所述一个或多个相机，所述一个或多个相机用于捕获靠近所述CA/AD交通工具的图像数据。

7.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述CA/AD驾驶设备包括所述CA/AD交通工具，并且其中所述驾驶元件包括以下项中的一项或多项：引擎、电动机、制动系统、驾驶系统、车轮、变速器、以及电池。

8.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述一致性检查用于使用多视图几何方法来执行，并且包括将与包括在所述多个相机中的至少两个相机的共同视场中的共同对象有关的图像数据进行比较。

9.如权利要求8所述的设备，其特征在于，比较与共同对象有关的图像数据包括：将从所述至少两个相机的图像数据中确定的相对旋转和平移参数与所述至少两个相机固有的旋转和平移参数进行比较。

10.如权利要求8所述的设备，其特征在于，比较图像数据包括将多视图图像数据中的区域的视差成本或经计算的视差值和与同所述多视图图像数据相关联的至少两个相机相关联的所存储的视差成本进行比较。

11.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述一致性分析单元用于通过将从所述图像数据确定的特征位置与从GPS数据确定的特征位置进行匹配来执行所述一致性检查。

12.如权利要求1所述的设备，其特征在于，所述一致性分析单元用于使用所述单个视图或多视图几何方法对所述像素级数据执行所述一致性检查包括：用于对从所述CA/AD交通工具接收的图像数据和从至少一个其他CA/AD交通工具接收的图像数据执行所述一致性检查。

13.如权利要求1-12中任一项所述的设备，其特征在于，所述一致性分析单元进一步用于将从卫星接收的图像数据与来自所述CA/AD交通工具的图像数据和/或从所述至少一个其他CA/AD交通工具接收的图像数据进行比较。