[发明专利]清洁机器人及其控制方法、存储介质

说明书

一种清洁机器人的控制方法与清洁机器人；清洁机器人的控制方法包括：通过待清扫环境的地图信息将所述待清扫环境划分成多个子区域；根据每个所述子区域的障碍物的分布确定每个所述子区域的第一清扫方向；根据每个所述子区域的所述第一清扫方向，分别确定每个所述子区域的清扫遍历路径；根据每个所述子区域的所述清扫遍历路径分别对每个所述子区域执行清扫操作。本发明在每个子区域中都会根据每个子区域的清扫环境中确定路径遍历方向，这样能更好地适配当前清扫环境，从而尽可能减少转弯次数和遗漏的遍历区域，清洁机器人的路径重复率更低，工作效率更高。

技术领域

本发明涉及机器人自动控制领域，特别是涉及一种清洁机器人的控制方法及清洁机器人。

背景技术

清洁机器人在室内执行清扫工作，需要实现定位、避障和路径规划等传统机器人所需要解决的问题。而对于路径规划，清洁机器人需要覆盖全部清扫环境，因此能很好适应环境变化的全遍历路径规划非常关键。

但现有技术的路径规划存在路径遍历方向单一，在清扫环境中清扫时都采用相同的路径遍历方向，这样无法很好适配当前清扫环境，可能行走的路径的重复率比较高。同时部分现有解决方案采用固定规则的栅格遍历方法，但受环境影响可能会产生不必要的转弯路径，降低了工作效率。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种清洁机器人的控制方法、清洁机器人及计算机可读存储介质。

一种清洁机器人的控制方法，其包括：

获取待清扫环境的地图信息；

根据所述地图信息将所述待清扫环境划分成多个子区域；

根据每个所述子区域的障碍物的分布确定每个所述子区域的第一清扫方向，包括：从所述地图信息中获取每个所述子区域中的所述障碍物分布图像；计算所述每个所述子区域中的所述障碍物分布图像的频谱图像；分别计算每个所述子区域对应的所述频谱图像中的障碍物分布辐射图中每个分布方向在各自对应的累加分布区间中的累加辐值，并将累加辐值最大的分布方向确定为每个所述子区域的所述第一清扫方向；其中，每个所述子区域的所述第一清扫方向为与所述清洁机器人在该子区域内的清扫路径平行的方向；

根据每个所述子区域的所述第一清扫方向，分别确定每个所述子区域的清扫遍历路径；

根据每个所述子区域的所述清扫遍历路径分别对每个所述子区域执行清扫操作。

在一实施中，第一次对所述待清扫环境进行清扫时，进入所述根据每个所述子区域的所述障碍物的分布确定每个所述子区域的所述第一清扫方向的步骤；

在所述清洁机器人处于空闲状态的情况下，根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数分别确定每个所述子区域的所述第一清扫方向。

在一实施中，所述根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数分别确定每个所述子区域的所述第一清扫方向，包括：

对每个所述子区域采样多个所述候选清扫方向；

计算每个所述子区域的每个所述候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数，选择所述清扫路径的条数最少的所述清扫方向分别作为每个所述子区域的所述第一清扫方向。

在一实施中，在所述清洁机器人处于空闲状态的情况下，根据每个所述子区域中多个候选清扫方向生成的所述清扫路径的条数确定每个所述子区域的所述第一清扫方向之后，所述方法还包括：

存储每个所述子区域的所述第一清扫方向以供再次遍历每个所述子区域时使用。

在一实施中，所述根据每个所述子区域的所述第一清扫方向，分别确定每个所述子区域的清扫遍历路径，包括：