[发明专利]用于控制电子的稳定系统的方法

说明书

本发明涉及一种用于控制机动车的电子的稳定系统的方法，在所述方法中，根据机动车的车轮力和车道上的潮湿确定机动车的轮胎的摩擦值。

技术领域

本发明涉及一种用于控制机动车的电子的稳定系统的方法。此外，本发明还涉及一种计算机程序，其实施所述方法的每个步骤，以及涉及一种能机读的存储介质，该存储介质储存所述计算机程序。最后，本发明涉及一种电子的控制器，该电子的控制器设置用于实施所述方法。

背景技术

机动车的电子的稳定系统程序（ESP）应当在所有外部条件下改进机动车的稳定性。因为外部的条件视气候情况和车道状况而定强烈地变化，所以在ESP中和ESP的子调节器中估计车辆轮胎在车道上的摩擦值，以便能得体地对相应的车道状况作出反应。这种摩擦值估计基于中止的车轮力并且因此仅能在动态的负荷状态下确定。这样做的结果是，ESP先在调节过程中以足够的质量估计实际的摩擦值。这种估计基于输入参量和一定的模糊性。可以使用估计的车轮力作为输入参量，估计的车轮力又通过由机动车的马达提供的马达力矩、估计的车轮压力以及测得的沿纵向和横向的传感器加速度使用。基于对摩擦值的估计，在ESP中调节阈值并且因此调节的时间点发生改变并且也调整了稳定化的干预的强度。

DE 10 2015 015 022 A1说明了用于确定车道上的潮湿的装置和方法。这种装置和方法规定，机动车上的多个检测单元以冗余的方式检查在机动车之前和之后的车道，以便因此获取关于潮湿的车道的信息并且使行驶动态调节系统和驾驶员辅助系统准备好，可能基于由另一辆在前方行驶的机动车扬起的飞沫、机动车的传感器的视距而受到限制。

发明内容

用于控制机动车的电子的稳定系统的方法规定，根据机动车的轮胎力和车道上的潮湿确定机动车的轮胎的摩擦值。在潮湿的车道上，应当通过电子的稳定系统在理想情况下比在干燥的车道上更早地进行调节，因为通过轮胎的滑动曲线表征的轮胎特性根据摩擦值改变并且尤其在潮湿的沥青上在较高的滑动角和侧偏角下具有出色的稳定性。但同时应当保证，对抗如其在公共道路上显现出来的车道侧倾的稳健确保不变，所述稳健性需要之后的调节。在此，已知的在使用车轮力的情况下的摩擦值估计，拓展到额外使用有关车道潮湿的信息。

优选借助至少一个第一检测单元和第二检测单元识别车道上的潮湿。第一检测单元设置用于，检测车道的处在车辆后的第一区域。第二检测单元设置用于，检测车道的不同于第一区域的第二区域。在此特别优选的是，第二区域处在机动车之前。所述方法的这种实施方式使得能以简单的方式借助机动车的测量数据确定潮湿，其中，冗余的测量在不同的区域中尤其也确保了遵守汽车安全完整性等级（ASIL）。

第一检测单元和第二检测单元优选分别具有至少一个雷达传感器、相机、激光扫描仪和/或超声波传感器。

摩擦值优选提供给电子的稳定系统的分调节器，其中，这些分调节器尤其优选包括分调节器ABS（防抱死系统）、分调节器TCS（牵引控制系统）和分调节器VDC（车辆动态控制）。在ABS中，在此尤其在识别到潮湿时选择一个有小的稳健性偏移的低调节阈值并且使滑动偏移和制动压力的减小和增加与潮湿协调一致。在TCS中，在识别到潮湿时，尤其选择有小的稳健性偏移的低调节阈值并且在PID调节器的I部分（PID调节器的积分部分中）的情况下在TCS的工作点中进行基于瞬时的预控。此外，在识别到潮湿时，在VDC分调节器中优选使用有小的稳健性偏移的低调节阈值并且使干预强度与潮湿协调一致。

在所述方法的一种实施方式中还可以规定，机动车的驾驶员可以手动地预先给定由驾驶员假定的摩擦值。这可以例如借助开关发生。预先给定的摩擦值然后替代所确定的潮湿并且和轮胎力一起使用，以便确定在ESP中使用的摩擦值。所使用的摩擦值不难设置成所调整的值。在此优选的是，在机动车的行驶开始和/或结束时，所述方法返回到自动确定摩擦值，因而仅通过驾驶员的主动操纵才能用手动预先给定替代自动确定潮湿，并且不会因此无意间在新的行驶开始时忘记将开关转到另一个位置中。