[发明专利]一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车及方法

说明书

一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车及方法，所述的小车包括行走台车、立杆、横杆、摄像头和控制器；行走台车下部设有行走轮，上部平台上安装立杆，立杆上部两侧各固定一个横杆，每个横杆上均安装一个摄像头；摄像头和行走台车的行走轮电机均与控制器电气连接，控制器接收摄像头的图像信号，控制行走轮电机移动寻找棋牌最佳录棋位置。所述的方法，包括棋盘位置确定、最佳录棋位置确定和行台车控制；改变了以往采用人工调节支架、手动进行棋谱校准的方法，大大的降低操纵者的劳动强度，是在自动化领域的一个重要突破，也是智能优化算法解决实际问题的突出体现。

技术领域

本发明涉及自动录棋设备技术领域，特别涉及一种基于认知无线电自适应频谱感知与分配方法。

背景技术

作为一个拥有五千年文化底蕴的国家，围棋是中国古老的文化遗产，从诞生距今两千多年而不衰。从先秦到唐代，围棋在人们现实生活中和精神世界都扮演着重要的角色，上到帝王将相，下至黎民百姓都享受着围棋带来的乐趣。我们如今的生活也深受围棋的影响：比如一些东西摆列无序，参差不齐，我们会称之为“星罗棋布”；对于一件事情拿不定主意，左右为难，我们称之为“举棋不定”；人们常用的俗语“当局者迷，旁观者清”最初即是描写围棋的场面......总而言之，围棋一直是重要的娱乐活动之一，但是围棋拥有这么悠久的历史，流传下来的棋谱却是寥寥无几。

围棋棋谱记录设备是保存围棋对弈棋局的重要设备，棋谱是围棋知识的基本载体，在围棋训练、围棋史、出版等研究领域占据着举足轻重的地位，对于经典文化的传承发挥着重要的作用。随着围棋运动的推广以及信息技术的发展，越来越多的棋谱开始被保存下来。海量的棋谱是宝贵的财富，如何能够实施准确的记录并且保存围棋棋谱成为社会讨论的热点。

目前，公知的最先进的围棋记录方法是采用一种基于图像的围棋棋谱识别方法，通过手机APP记录所有着子点的状态信息得到棋谱数据。但是这对于棋谱的记录而言，依然需要操作者进行手动校准。除此之外，一部手机只能同时记录一盘棋谱，对于两盘棋谱而言，如果需要同时记录，则需要配置两部手机以及两套支架。这对于棋谱记录者而言，依然存在很大的不便。

发明内容

为了解决背景技术中的技术问题，本发明提供一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车及方法，改变了以往采用人工调节支架、手动进行棋谱校准的方法，大大的降低操纵者的劳动强度，是在自动化领域的一个重要突破，也是智能优化算法解决实际问题的突出体现。

为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案实现：

一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车，包括行走台车、立杆、横杆、摄像头和控制器；行走台车下部设有行走轮，上部平台上安装立杆，立杆上部两侧各固定一个横杆，每个横杆上均安装一个摄像头；摄像头和行走台车的行走轮电机均与控制器电气连接，控制器接收摄像头的图像信号，控制行走轮电机移动寻找棋牌最佳录棋位置。

所述的一种自动寻迹记录围棋棋谱智能小车的自动寻迹方法，包括棋盘位置确定、最佳录棋位置确定和行台车控制；

(一)所述棋盘位置确定包括如下步骤：

步骤1：图像采集；通过摄像头采集图像，并进行灰度处理；VA ReadImage函数用于读取采集到的现场图像；VA NoiseReduce函数用于对图像进行低通滤波器以降低噪声和干扰带来的影响；以尽可能的将非棋盘信息排除在外；

步骤2：棋盘特征提取；棋盘特征提取流程如下：

1)首先读取待分析图像，并将灰度图像转换成二维数组，VA Image Conversion函数用于将灰度图像转换成二维数组；VA ExtractTh函数用于从图像中提取阈值，得到待分析图像的最大灰度值Fmax；

2)如果FmaxF，即最大值小于设定的棋谱灰度阈值F，则排除该物体为棋谱的可能；若Fmax＝F，即灰度最大值大于或等于设定的棋谱灰度阈值，则认为此处有可能是棋谱；