[发明专利]借助振动反馈感知环境图像的系统

权利要求书

1.一种借助振动反馈感知环境图像的系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于用户随身携带时对身体外部环境进行实时获取并形成深度图像，并将所述深度图像传送至信息处理模块；所述信息处理模块获取所述深度图像中的物体深度信息和物体轮廓信息，所述信息处理模块根据所述物体深度信息和物体轮廓信息输出振动频率信号和振动范围信号，其中，由物体轮廓信息完成振动范围的选择，然后根据物体深度信息确定相应物体轮廓范围内的振动频率；贴合在用户身体皮肤敏感区的振动模块接收所述振动频率信号和振动范围信号进行振动，在所述振动模块振动中，当用户距离物体趋近时，振动频率增大；当用户距离物体趋远时，振动频率减小，从而引导用户在实时变化的外部环境中行走；

所述信息处理模块识别所述物体轮廓信息用以选定反馈区域信号；且所述振动模块的振动范围为所述反馈区域信号标定的范围；

所述振动模块由多个独立振动单元阵列排布，所述深度图像的分辨率与振动单元阵列点对点比例对应；

所述图像获取模块获取的深度图像分辨率与所述振动模块的振动单元阵列排布呈1:1比例匹配；

每个所述振动单元与所述深度图像的像素坐标一一对应；

所述物体轮廓信息包括外部环境中物体的长度、宽度信息，所述物体深度信息包括外部环境中物体与所述图像获取模块的距离；

所述反馈区域信号根据所述物体轮廓信息进行标定，以形成所述振动范围的X方向长度与Y方向长度，所述振动频率信号根据所述物体深度信息进行标定；

所述信息处理模块在获取到所述深度图像时进行去噪处理。

2.根据权利要求1所述的借助振动反馈感知环境图像的系统，其特征在于，所述图像获取模块为RGB-D传感器、RGB相机、超声波传感器、激光图像传感器和三维地形探测器中的一种或多种的组合，所述图像获取模块利用通信获取深度图像。

3.根据权利要求1所述的借助振动反馈感知环境图像的系统，其特征在于，所述振动模块由阵列排布的扁平振动马达或陶瓷震荡片组成。