[发明专利]清洁机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种清洁机器人，包括：

驱动器；和

控制器，被配置为：

控制所述驱动器在区域中移动所述清洁机器人；以及

在所述清洁机器人移动时基于所述清洁机器人移动的位置识别所述区域的入口，

其中响应于所述清洁机器人沿着相同路径重复地移动，所述控制器被配置为控制所述驱动器以移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人。

2.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，响应于所述清洁机器人沿着相同路径重复地移动，所述控制器被配置为控制所述驱动器以移动所述清洁机器人到所述入口。

3.如权利要求2所述的清洁机器人，其中，当所述控制器识别多个入口时，所述控制器被配置为控制所述驱动器以移动所述清洁机器人到最近识别的入口。

4.如权利要求2所述的清洁机器人，其中，当所述控制器识别第一入口并且然后识别第二入口时，所述控制器被配置为控制所述驱动器以移动所述清洁机器人到第二入口。

5.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，当所述控制器没有识别入口时，所述控制器被配置为控制所述驱动器以按照预定的方向移动所述清洁机器人。

6.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，响应于所述清洁机器人沿着相同路径重复地移动，所述控制器被配置为控制所述驱动器以按照预定的角度旋转所述清洁机器人且然后向前移动。

7.如权利要求1所述的清洁机器人，其中，当清洁机器人的当前位置与先前位置相同，且当前位置的移动角度与先前位置的移动角度之间的差值大于预定值时，所述控制器配置为控制所述驱动器以移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人。

8.一种控制清洁机器人的方法，所述方法包括：

在区域中移动所述清洁机器人；

在所述清洁机器人移动时基于所述清洁机器人移动的位置识别所述区域的入口；以及

响应于所述清洁机器人沿着相同路径重复地移动，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人。

9.如权利要求8所述的方法，其中，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：移动所述清洁机器人到所述入口。

10.如权利要求9所述的方法，其中，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：当识别多个入口时，移动所述清洁机器人到最近识别的入口。

11.如权利要求9所述的方法，其中，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：当识别第一入口然后识别第二入口时，移动所述清洁机器人到第二入口。

12.如权利要求8所述的方法，其中，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：当没有识别入口时，按照预定的方向移动所述清洁机器人。

13.如权利要求8所述的方法，其中，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：按照预定的角度旋转所述清洁机器人且然后向前移动。

14.如权利要求8所述的方法，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人包括：当清洁机器人的当前位置与先前位置相同，且当前位置的移动角度与先前位置的移动角度之间的差值大于预定值时，移动所述清洁机器人到预定的位置或者按照预定的方向移动所述清洁机器人。