[发明专利]一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构

权利要求书

1.一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，包括底座（1）、密封装置和行驶装置，其特征在于：所述密封装置包括横板（2）、竖板（3）、常闭开关（4）和钢丝绳（5），所述行驶装置包括液压缸（6）、滚轮（7）和动力杆（8），所述底座（1）的各表面均呈矩形状，所述底座（1）的上表面开设有贯穿底座（1）的密封腔（9），所述密封腔（9）的内侧壁下端开设有滑槽（10），所述滑槽（10）的宽度与密封腔（9）的宽度适配，所述滑槽（10）的内侧壁滑动插接有横板（2），所述横板（2）的表面与滑槽（10）适配；

所述横板（2）的上表面末端固定连接有竖板（3），所述竖板（3）的宽度与横板（2）适配，两个所述竖板（3）的相对侧壁和两个所述横板（2）的相对侧壁均固定连接有密封层（11），所述密封腔（9）的内侧壁开设有插槽（12）。

2.根据权利要求1所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述插槽（12）的内侧壁固定连接有常闭开关（4），所述竖板（3）的内侧壁固定连接限位杆（13），所述限位杆（13）与插槽（12）适配并对齐，所述插槽（12）的内侧壁滑动连接插接有限位杆（13）。

3.根据权利要求2所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述限位杆（13）的表面滑动连接有常闭开关（4），所述密封腔（9）的内侧壁固定连接有弹簧（14），所述弹簧（14）的另一端固定连接于竖板（3）的内侧壁。

4.根据权利要求1所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述底座（1）的上表面开设有接线槽（15），所述接线槽（15）呈L形状并连通密封腔（9），所述接线槽（15）的内侧壁拐角处固定连接有支杆（16）。

5.根据权利要求4所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述支杆（16）的末端转动连接有导轮（17），所述竖板（3）的内侧壁固定连接有钢丝绳（5），所述钢丝绳（5）的表面与接线槽（15）的内侧壁滑动连接，所述钢丝绳（5）的表面滑动连接有导轮（17）的表面。

6.根据权利要求5所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述底座（1）的上表面固定连接有支撑腿（18），所述支撑腿（18）位于接线槽（15）与密封腔（9）之间，所述支撑腿（18）的外侧壁固定连接有电机（19），所述电机（19）与常闭开关（4）电性连接。

7.根据权利要求6所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述电机（19）的输出轴固定连接有钢丝绳（5），所述支撑腿（18）的上表面固定连接有液压缸（6），所述液压缸（6）与常闭开关（4）电性连接，所述液压缸（6）的活塞杆（20）向下位于两所述支撑腿（18）之间。

8.根据权利要求7所述的一种沙地、平地两用仿生机器人脚部结构，其特征在于：所述活塞杆（20）的下表面固定连接有横杆（21），所述横杆（21）的两端均固定连接有动力杆（8）的表面，两个所述动力杆（8）的下端相对侧壁转动连接有转轴（22），所述转轴（22）的表面固定连接有滚轮（7），所述底座（1）的上表面固定连接有保护壳（23），所述底座（1）的前端固定连接有平衡块（24）。