[发明专利]叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质

说明书

本发明提供一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，该叠箱偏差调整方法包括：获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。本发明的叠箱偏差调整方法，获取吊具上多个激光雷达的点云数据，使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高，该激光雷达设置在吊具的预设位置上便于安装和更换。

技术领域

本发明涉及自动化技术领域，具体而言，涉及一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质。

背景技术

在现有的货运码头等运输箱体物资的场景中，箱体的叠放一般采用人工控制以及人工观察的方式，使吊具抓取的箱体以俯视对齐的方式与下层箱体进行堆叠安放。但是，采用人工控制以及人工观察的方式容易使箱体叠放产生误差，在叠放的过程中缺乏精确度，并且也存在效率较低的情况，

发明内容

鉴于上述问题，本发明提供了一种叠箱偏差调整方法、装置、计算机设备和可读存储介质，以使需要进行叠箱操作的箱体俯视对齐的判断更加精确，效率更高。

为了实现上述目的，本发明采用如下的技术方案：

一种叠箱偏差调整方法，包括：

获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；

根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；

确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述“根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐”包括：

根据所述点云数据计算出所述被抓取的箱体与所述被叠箱体之间的位置偏差；

判断所述位置偏差是否小于预设偏差值，在确定所述位置偏差小于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述“确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐时，根据所述点云数据调整吊具以使所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐”包括：

在确定所述位置偏差大于所述预设偏差值时，确定所述被抓取的箱体不与所述被叠箱体俯视对齐，根据所述位置偏差调整吊具。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，还包括：

在确定所述被抓取的箱体与所述被叠箱体俯视对齐后，调整所述吊具下降以使所述抓取的箱体叠放在所述被叠箱体上，释放所述被抓取的箱体。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，还包括：

根据所述点云数据显示所述被抓取的箱体以及所述被叠箱体的位置轮廓示意图。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述被抓取的箱体的位置轮廓示意图位于显示上层，且颜色与所述所述被叠箱体的位置轮廓示意图不同。

优选地，所述的叠箱偏差调整方法中，所述吊具至少三个角位设置所述激光雷达，每个角位设置两个所述激光雷达，所述激光雷达为单线激光雷达。

本发明还提供一种叠箱偏差调整装置，包括：

点云数据获取模块，用于获取在吊具预设位置上设置的至少六个激光雷达的点云数据，所述激光雷达方向垂直向下；

俯视对齐判断模块，用于根据所述点云数据判断被抓取的箱体是否与被叠箱体俯视对齐；