[发明专利]一种遥操作系统的接触力的确定方法及系统在审
| 申请号： | 202010108699.9 | 申请日： | 2020-02-21 |
| 公开（公告）号： | CN111444459A | 公开（公告）日： | 2020-07-24 |
| 发明（设计）人： | 高会军;符永清;王立伟;于兴虎;林伟阳 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | G06F17/10 | 分类号： | G06F17/10;G01L5/22 |
| 代理公司： | 北京劲创知识产权代理事务所(普通合伙) 11589 | 代理人： | 张铁兰 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 操作系统 接触 确定 方法 系统 | ||
1.一种遥操作系统的接触力的确定方法，其特征在于，包括：
获取主机器人当前的运动信息；所述运动信息包括运动位置及速度；
根据所述主机器人当前的运动信息同步从机器人当前的运动信息；
根据所述从机器人当前的运动信息确定与环境相接触得到的从端接触力；
对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。
2.根据权利要求1所述的一种遥操作系统的接触力的确定方法，其特征在于，通过Mini45力传感器确定所述从端接触力。
3.根据权利要求1所述的一种遥操作系统的接触力的确定方法，其特征在于，所述对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力，具体包括：
获取基于接触力恢复系数的非线性接触力模型；
将非线性接触力模型转化为线性接触力模型；
利用所述线性接触力模型对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。
4.根据权利要求3所述的一种遥操作系统的接触力的确定方法，其特征在于，所述将所述非线性接触力模型转化为线性接触力模型，之后还包括：
对所述线性接触力模型采用最小二乘递推混合方法确定实时模型参数；
根据所述实时模型参数更新所述线性接触力模型。
5.一种遥操作系统的接触力的确定系统，其特征在于，包括：
主机器人当前的运动信息获取模块，用于获取主机器人当前的运动信息；所述运动信息包括运动位置及速度；
从机器人当前的运动信息确定模块，用于根据所述主机器人当前的运动信息同步从机器人当前的运动信息；
从端接触力确定模块，用于根据所述从机器人当前的运动信息确定与环境相接触得到的从端接触力；
优化后的从端接触力确定模块，用于对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。
6.根据权利要求5所述的一种遥操作系统的接触力的确定系统，其特征在于，通过Mini45力传感器确定所述从端接触力。
7.根据权利要求5所述的一种遥操作系统的接触力的确定系统，其特征在于，所述优化后的从端接触力确定模块具体包括：
非线性接触力模型获取单元，用于获取基于接触力恢复系数的非线性接触力模型；
非线性接触力模型转化单元，用于将非线性接触力模型转化为线性接触力模型；
优化后的从端接触力确定单元，用于利用所述线性接触力模型对所述从端接触力进行优化，确定优化后的从端接触力。
8.根据权利要求3所述的一种遥操作系统的接触力的确定方法，其特征在于，所述优化后的从端接触力确定模块还包括：
实时模型参数确定单元，用于对所述线性接触力模型采用最小二乘递推混合方法确定实时模型参数；
线性接触力模型更新单元，用于根据所述实时模型参数更新所述线性接触力模型。
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