[发明专利]基于核相关滤波的目标跟踪方法及系统

权利要求书

1.一种基于核相关滤波的目标跟踪方法，其特征在于，包括：

在视频序列的第一帧中进行目标检测，得到目标的检测边界框，将检测得到的目标分配为活跃状态；根据目标的检测边界框进行核相关滤波训练，得到目标的核相关滤波追踪器；

基于当前帧的检测结果的位置获取核相关滤波的跟踪结果，作为目标的核相关滤波跟踪候选框；将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框通过加权平均产生跟踪融合框；将所述跟踪融合框与后续帧中进行目标检测得到的目标的检测边界框进行匹配；其中，

所述将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框通过加权平均产生跟踪融合框之前，将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框进行相互关联；

若匹配成功，将匹配成功的目标保持为跟踪状态；对跟踪状态的目标，利用所述跟踪融合框与检测边界框通过加权平均产生最终跟踪边界框，根据所述最终跟踪边界框进行核相关滤波训练，更新目标的核相关滤波追踪器；

若匹配失败，将后续帧检测到的目标分配为跟丢状态；对跟丢状态的目标，从过去帧中找出丢失的目标并计算相似距离；若小于阈值，则认为是目标重现，分配为跟踪状态；否则标记为新的目标，分配为活跃状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标检测包括:

根据预先训练的Faster-RCNN模型进行目标检测。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

重复对后续帧的上述操作，直至视频序列的结束帧。

4.一种基于核相关滤波的目标跟踪系统，其特征在于，包括：

目标检测模块，用于在视频序列的第一帧中进行目标检测，得到目标的检测边界框，将检测得到的目标分配为活跃状态；还用于在后续帧中进行目标检测；

核相关滤波检测模块，用于根据目标的检测边界框进行核相关滤波训练，得到目标的核相关滤波追踪器；基于当前帧的检测结果的位置获取核相关滤波的跟踪结果，作为目标的核相关滤波跟踪候选框；

匹配模块，用于将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框通过加权平均产生跟踪融合框；将所述跟踪融合框与后续帧中进行目标检测得到的目标的检测边界框进行匹配；其中，所述将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框通过加权平均产生跟踪融合框之前，将目标的核相关滤波跟踪候选框与后续帧中进行光流检测得到的光流跟踪框进行相互关联；若匹配成功，将匹配成功的目标保持为跟踪状态；对跟踪状态的目标，利用所述跟踪融合框与检测边界框通过加权平均产生最终跟踪边界框，根据所述最终跟踪边界框进行核相关滤波训练，更新目标的核相关滤波追踪器；若匹配失败，将后续帧检测到的目标分配为跟丢状态；对跟丢状态的目标，从过去帧中找出丢失的目标并计算相似距离；若小于阈值，则认为是目标重现，分配为跟踪状态；否则标记为新的目标，分配为活跃状态。

5.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1～3中任一项所述的方法。

6.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现如权利要求1～3中任一项所述的方法。