[发明专利]一种基于图像处理的网格定位方法、装置及存储介质

说明书

本发提供一种基于图像处理的网格定位方法、装置及存储介质，所述方法包括：获取N张图像，每一张图像均由摄像装置拍摄地平面上的矩形定位网格形成的图像，所述矩形定位网格由N个矩形子定位网格组成；其中，每张图像上的一个子定位网格的中心均包括一个有小于所述子定位网格尺寸的十字架，所有包括十字架的子定位网格组成矩形定位网格；提取每个子定位网格内的十字架的边界，并计算每个子定位网格内的十字架横支架和纵支架的像素长度，以及计算每个子定位网格的第一比例值和和第二比例值等，最终算得待定位点的实际坐标。本发明实施例的定位方法具有室内定位精度高、技术难度低以及成本低的优点。

技术领域

本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种基于图像处理的网格定位方法、装置及存储介质。

背景技术

如今，人们对室内安防系统的需求越来越高，而且常常需要获取感兴趣的目标的具体位置信息，因此需要高效精确的定位技术对这些目标进行定位。目前常见的定位技术有机械定位技术，红外(光学)定位技术，超声波定位技术、基于视觉传感器的定位技术等。

机械定位技术是利用各种机械设备和传感器来获取被测物体的位置和转角。红外定位需要在世界坐标系中安装一套可以发射和接收红外线的红外摄像机，摄像机顶部还需安装红外反射球，通过对反射回摄像机的红外线进行图像处理，确定目标的位置信息。超声波定位技术主要采用反射式测距技术(发射超声波并接收由被测目标产生的回波，根据回波与发射波之间的时间差计算出两者之间的距离)，并通过三角定位等算法确定物体的距离。基于视觉传感器的定位方法是根据摄像机模型，利用目标在图像中的像素位置与实际场景中的位置之间的关系，计算目标在世界坐标系中的位置。

然而，机械定位技术要求每台摄像机安装传感器，成本较高，且摄像机的机械跟踪系统体积过于庞大，使用不灵活。红外定位和超声波定位方式是基于三角测量方式，当发射端和接收端之间存在遮挡时，定位精度将大大降低。基于视觉传感器的定位方法目前使用非常广泛，但需要对摄像机进行标定，计算机需要完成模板上点阵的物理坐标和模板图像之间的对应点的匹配，技术复杂。

发明内容

本发明的目的在于提供一种室内定位精度高、技术难度低以及成本低的

基于图像处理的网格定位方法、装置及存储介质，解决了机械定位技术和红外定位技术成本高、超声波定位技术在有障碍物遮挡时，定位精度低，基于视觉传感器的定位方法技术复杂的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种基于图像处理的网格定位方法，包括，包括：

获取N张图像，每一张图像均由摄像装置拍摄地平面上的矩形定位网格形成的图像，所述矩形定位网格由N个矩形子定位网格组成；其中，每张图像上的一个子定位网格的中心均包括一个有小于所述子定位网格尺寸的十字架，所有包括十字架的子定位网格组成矩形定位网格；

提取每个子定位网格内的十字架的边界，并计算每个子定位网格内的十字架横支架和纵支架的像素长度；

根据每个子定位网格内的十字架的横支架的实际长度和每个子定位网格内的十字架的横支架的像素长度分别计算每个子定位网格的第一比例值；

根据每个子定位网格内的十字架的纵支架的实际长度和每个子定位网格内的十字架的纵支架的像素长度分别计算每个子定位网格的第二比例值；

根据坐标原点到定位点横向距离之间的每个子定位网格的横向长度以及坐标原点到定位点横向距离之间的每个子定位网格的第一比例值计算定位点的实际横坐标；

根据坐标原点到定位点纵向距离之间的每个子定位网格的纵向长度以及坐标原点到定位点纵向距离之间的每个子定位网格的第二比例值计算定位点的实际纵坐标；

根据所述定位点的实际横坐标和定位点的实际纵坐标对所述定位点进行定位。

进一步地，所述N个子矩形定位网格为根据定位精度划分所述矩形定位网格形成。