[发明专利]一种后轮主动转向控制方法及其系统、控制设备

权利要求书

1.一种后轮主动转向控制方法，其特征在于，包括：

获取当前车辆速度，根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第一车辆模型估算实车横摆角速度，并根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第二车辆模型估算目标横摆角速度；其中，所述预设第二车辆模型的横摆角速度增益共振时的增幅比小于所述预设第一车辆模型的横摆增益角速度增益共振时的增幅比，和/或，所述预设第二车辆模型的横摆角速度增益共振频率大于预设第一车辆模型的横摆角速度增益共振频率；

以所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值为输入、所述目标横摆角速度为控制目标进行PI控制并输出后轮转角；

根据所述后轮转角生成用于控制驱动机构驱动车辆后轮按所述后轮转角转动的控制指令。

2.根据权利要求1所述的后轮主动转向控制方法，其特征在于，根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第二车辆模型估算目标横摆角速度具体包括：

根据所述当前车辆速度获取与其对应的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量；其中所述预设第二车辆模型中的前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度和转动惯量为标定值；

根据所述当前车辆速度、前轮转角、前轴侧偏刚度、后轴侧偏刚度、转动惯量以及预设第二车辆模型计算目标横摆角速度。

3.根据权利要求2所述的后轮主动转向控制方法，其特征在于，所述预设第二车辆模型为：

其中，C_f为前轴侧偏刚度，C_r为后轴侧偏刚度，I_z为车辆转动惯量，m为车辆质量，a为前轴到质心的距离，b为后轴到质心的距离，u为车辆质心沿车辆坐标系在X方向上的速度，v为车辆质心沿车辆坐标系在Y方向上的速度，为v的一阶导数，δ为前轮转角，β为质心侧偏角，ω_r为横摆角速度，为ω_r的一阶导数。

4.根据权利要求1所述的后轮主动转向控制方法，其特征在于，所述预设第一车辆模型的横摆角速度频率响应特性仿真值与车辆的横摆角速度频率响应特性实测值的差值的绝对值小于预设阈值。

5.根据权利要求1所述的后轮主动转向控制方法，其特征在于，以所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值为输入、所述目标横摆角速度为控制目标进行PI控制并输出后轮转角具体包括：

计算所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值；

将所述目标横摆角速度设置为预设PI控制模型的控制目标，并将所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值输入预设PI控制模型，输出后轮转角；

所述预设PI控制模型为：

其中，δ_r为后轮转角，Δω_r(t)为实车横摆角速度与目标横摆角速度的差值，K_p为PI控制的比例系数，T_i为积分时间常量，T_d为积分时间常量。

6.一种后轮主动转向控制系统，其特征在于，包括：

横摆角速度计算单元，用于获取当前车辆速度，根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第一车辆模型估算实车横摆角速度，并根据所述当前车辆速度、前轮转角以及预设第二车辆模型估算目标横摆角速度；所述预设第二车辆模型的横摆角速度增益共振时的增幅比小于所述预设第一车辆模型的横摆增益角速度增益共振时的增幅比，和/或，所述预设第二车辆模型的横摆角速度增益共振频率大于预设第一车辆模型的横摆角速度增益共振频率；

PI控制单元，用于以所述实车横摆角速度和目标横摆角速度的差值为输入、所述目标横摆角速度为控制目标进行PI控制并输出后轮转角；以及

指令生成单元，用于根据所述后轮转角生成用于控制驱动机构驱动车辆后轮按所述后轮转角转动的控制指令。