[发明专利]一种基于模型的湿式DCT离合器转矩实时估计方法

权利要求书

1.一种基于模型的湿式DCT离合器转矩实时估计方法，其特征在于：所述方法包括以下步骤：

步骤一：首先判断湿式DCT在当前工作状态时是否有离合器在滑摩，以判断是否进入离合器转矩估计程序；

步骤二：分别判断湿式DCT两个离合器的油压是否大于回位弹簧的预紧压力，以判断进入单离合器转矩估计模块还是双离合器转矩估计模块；

步骤三：当程序进入单离合器转矩估计模块时，通过车辆总线系统实时读取的发动机转矩和曲轴转速数据、及湿式DCT液压模块中离合器油压传感器测得的离合器油压数据，来进行单离合器转矩实时估计；当程序进入双离合器转矩估计模块时，通过车辆总线系统实时读取的发动机转矩和曲轴转速、车辆基于坡度传感器测得的道路坡度和半轴转速传感器测算得到的车速来计算得到的车辆阻力矩，以及湿式DCT液压模块中的离合器油压传感器分别测得的两个离合器的油压数据，来进行双离合器转矩估计；

步骤四：获得单离合器转矩实时估计值或双离合器转矩实时估计值，反馈到车辆离合器控制程序中；

所述单离合器转矩估计模块采用Kalman滤波算法进行转矩估计，观测方程由离散化并考虑测量噪声v(k)得到：

状态方程由T_c＝nf_cS_pR_c(P-P_rs)离散化并考虑过程噪声w(k)得到：T_c(k+1)＝T_c(k)+P(k+1)-P(k)+w(k)，其中T_c为离合器转矩，T_e为发动机转矩，I_e为发动机输出端转动惯量，I_d为离合器主动端转动惯量，ω_e为发动机曲轴角速度，T_c(k)为k时刻离合器转矩，T_e(k)为k时刻发动机转矩，ω_e(k)为k时刻发动机曲轴角速度，ω_e(k-1)为k-1时刻发动机曲轴角速度，Δt为采样时间间隔，n为离合器摩擦面数，f_c为离合器摩擦系数，S_p为离合器活塞面积，R_c为离合器摩擦副有效半径，P为离合器油压，P_rs为离合器回位弹簧预紧压力；系统状态空间模型为：

x(k+1)＝Ax(k)+Bu(k)+w(k)

y(k)＝Hx(k)+v(k)

令离散状态量为控制量为观测量y(k)＝[T_c(k)]，其中状态转移矩阵输出矩阵观测矩阵H＝[1 0]，w(k)为过程噪声，其方差为Q，v(k)为观测噪声，其方差为R。