[发明专利]图像处理的方法及装置

权利要求书

1.一种图像处理的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在行驶环境中的第一二维图像；所述第一二维图像中标注有所述车辆的目标部件；

获取所述目标部件的三维模型，以及所述目标部件在第一状态下所述车辆的语义信息；

利用所述第一二维图像、所述目标部件的三维模型、以及所述目标部件在所述车辆中的使用规则，生成所述目标部件处于所述第一状态时所述车辆对应的第二二维图像；

建立所述第二二维图像与所述语义信息的关联关系；

所述目标部件为运动部件；

所述利用所述第一二维图像、所述目标部件的三维模型、以及所述目标部件在所述车辆中的使用规则，生成所述目标部件处于所述第一状态时所述车辆对应的第二二维图像，包括：

利用所述目标部件的三维模型渲染得到所述目标部件的深度图；

利用所述目标部件的深度图和所述第一二维图像恢复所述目标部件的三维点云数据；

利用所述三维点云数据和所述运动部件在车辆使用中的运动规则，平移或旋转所述目标部件，生成所述目标部件处于所述第一状态时所述车辆对应的目标三维图像；

利用所述目标三维图像映射得到所述第二二维图像。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运动部件包括：车门、引擎盖和后备箱。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若所述第二二维图像中存在所述第一二维图像中不可见的目标区域，所述方法还包括：

获取所述第一二维图像的环境贴图；

利用所述环境贴图对所述目标区域进行渲染，以及将渲染后的目标区域与所述第二二维图像融合。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标部件为亮灯部件；

所述利用所述第一二维图像、所述目标部件的三维模型、以及所述目标部件在所述车辆中的使用规则，生成所述目标部件处于所述第一状态时所述车辆对应的第二二维图像，包括：

利用所述目标部件的三维模型进行二维投影，得到所述目标部件在所述第一二维图像中的投影区域；

利用所述亮灯部件在车辆使用中的亮灯规则，编辑所述投影区域的颜色，生成所述车辆对应的第二二维图像。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述亮灯部件包括：车辆的车灯。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

填补所述第二二维图像的空洞区域；

对填补后的二维图像进行平滑滤波。

7.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述目标部件在第一状态下所述车辆的语义信息包括下述一种或多种：

车门在打开状态下车辆的语义信息为：车内人员要下车；

后备箱在打开状态下车辆的语义信息为：车内人员要取货或装货；

引擎盖在打开状态下车辆的语义信息为：车辆出现故障；

车辆左边车灯在亮黄色状态下车辆的语义信息为：车辆左转；

车辆右边车灯在亮黄色状态下车辆的语义信息为：车辆右转。