[发明专利]目标数据增广方法、装置、电子设备和可读存储介质

权利要求书

1.一种目标数据增广方法，其特征在于，所述方法包括：

从目标数据集中提取出若干个符合预设条件的目标数据，所述目标数据包括目标图像和与所述目标图像对应的目标点云；

获取场景数据，所述场景数据包括场景图像和与所述场景图像对应的场景点云；

根据所述场景数据中场景图像和/或场景点云的标注信息将所述目标数据融合到所述场景数据中，得到包含目标的增广数据。

2.如权利要求1所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述目标数据集是通过如下方式获取的：

选取或采集具有对应关系的点云数据和图像数据；

根据所述点云数据的标注信息，判断所述点云数据中的每一点云点是否在目标的3D框中，从而获取该目标的所述目标点云；

根据所述图像数据的标注信息，获取所述目标图像的2D框，根据实例分割网络模型获取所述目标图像的实例分割。

3.如权利要求2所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述点云数据的标注信息包括如下任一种或几种信息：目标位置、目标大小、朝向角、是否遮挡；所述图像数据的标注信息包括所述目标图像的2D框的位置；

所述根据实例分割网络模型获取所述目标图像的实例分割包括：

采用预训练的识别网络模型从所述图像数据中生成所述目标图像的前景实例分割。

4.如权利要求2或3所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述根据所述场景数据中场景图像和/或场景点云的标注信息将所述目标数据融合到所述场景数据中，得到包含所述目标的增广数据包括：

根据所述场景点云中标注的地面信息，通过所述目标的俯视图位置确定所述目标距离地面的理论高度，并根据所述理论高度和当前高度的差值确定所述目标在高度上的偏移量；

根据所述偏移量对所述目标点云进行平移，使得所述目标点云在场景点云的地面上。

5.如权利要求4所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述根据所述场景数据中场景图像和/或场景点云的标注信息将所述目标数据融合到所述场景数据中，得到包含所述目标的增广数据还包括：

确定所述目标点云和所述场景点云中其他目标点云的交并比值，判断所述交并比值是否等于0，若等于0则表明该目标所处位置没有其他目标存在，则可选取该目标，若大于0则表明该目标所处位置已经有其他目标存在，则需要放弃该目标。

6.如权利要求4所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述根据所述场景数据中场景图像和/或场景点云的标注信息将所述目标数据融合到所述场景数据中，得到包含所述目标的增广数据还包括：

根据所述目标点云在所述场景点云中的位置以及所述场景点云到所述场景图像的标定关系，生成所述目标图像在所述场景图像中的2D框；

根据所述2D框对所述目标图像进行2D碰撞检测和/或前置遮挡检测；

依据计算确定的2D框尺寸调整所述目标图像的尺寸；

将生成的目标图像中处于所述实例分割内的像素点覆盖所述场景图像的像素。

7.如权利要求6所述的目标数据增广方法，其特征在于，所述对所述目标图像进行2D碰撞检测包括：

确定所述目标图像的2D框和所述场景图像中其他目标的2D框的交并比值，判断所述交并比值是否等于0，若等于0则表明该目标所处位置没有其他目标存在，则可选取该目标，若大于0则表明该目标所处位置已经有其他目标存在，则需要放弃该目标；

所述对所述目标图像进行前置遮挡检测包括：

获取所述场景点云中所有能够投影到此目标图像的2D框中的点云点，且所述点云点的最远距离不超过目标距离传感器的距离，若存在所述点云点则表明存在前置遮挡物，若不存在所述点云点则表明不存在前置遮挡物。