[发明专利]载荷计算装置及载荷计算方法

说明书

本发明提供一种以低成本高精度地计算作用于起重机的载荷的载荷计算装置及载荷计算方法。载荷计算装置具备：供给电流值获取部，获取向驱动起重机的至少一部分的电动马达供给的供给电流值；加速电流值计算部，基于电动马达的旋转加速时的旋转加速度和起重机的推定惯性，计算有助于加速的加速电流值；及载荷计算部，基于电动马达的旋转加速时的供给电流值和加速电流值，计算作用于起重机的至少一部分的载荷。

技术领域

本发明涉及载荷计算装置及载荷计算方法。

背景技术

在货物装卸作业中使用起重机。需要对作用于起重机的载荷进行管理，以使过载荷不作用于起重机。在专利文献1中公开了起重机的吊起载荷的测定方法的一个例子。在专利文献2中公开了对向感应电动机供给的电流进行测量，根据测量到的电流值推定起动机装置的吊起载荷的内容。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018-034958号公报

专利文献2：日本特开平11-246184号公报

发明内容

发明要解决的课题

作为起重机的一种，已知在船舶中的货物装卸作业中使用的甲板起重机。甲板起重机具备以回转轴为中心进行回转的回转体、以俯仰轴为中心转动的悬臂及升降线绳。在电动甲板起重机中，升降线绳借助电动马达产生的驱动力而升降。作为对作用于甲板起重机的载荷进行管理的方法，可列举使用测力传感器对作用于升降线绳的载荷进行测定的方法及根据在电动马达以恒定速度旋转时向电动马达供给的电流值计算载荷的方法。

使用测力传感器对作用于升降线绳的载荷进行测定的方法可能导致载荷测定作业的成本升高。根据在电动马达以恒定速度旋转时向电动马达供给的电流值计算载荷的方法不能计算在电动马达的旋转加速时的载荷。

本发明的目的在于以低成本且高精度地对作用于起重机的载荷进行计算。

用于解决课题的手段

本发明提供一种载荷计算装置，具备：供给电流值获取部，获取向驱动起重机的至少一部分的电动马达供给的供给电流值；加速电流值计算部，基于所述电动马达的旋转加速时的旋转加速度和所述起重机的推定惯性，计算有助于所述加速的加速电流值；及载荷计算部，基于所述电动马达的旋转加速时的所述供给电流值和所述加速电流值，计算作用于所述起重机的至少一部分的载荷。

本发明提供一种载荷计算装置，具备：回转电流值获取部，获取向驱动起重机的回转体的回转马达供给的回转电流值；俯仰电流值获取部，获取向驱动所述起重机的悬臂的俯仰马达供给的俯仰电流值；及载荷计算部，基于所述回转电流值和所述俯仰电流值，计算作用于所述起重机的升降线绳的载荷。

本发明提供一种载荷计算方法，包括：获取在驱动起重机的至少一部分的电动马达的旋转加速时向所述电动马达供给的供给电流值的步骤；基于所述电动马达的旋转加速时的旋转加速度和所述起重机的推定惯性，计算有助于所述加速的加速电流值的步骤；及基于所述供给电流值和所述加速电流值，计算作用于所述起重机的至少一部分的载荷步骤。

本发明提供一种载荷计算方法，包括：获取向驱动起重机的回转体的回转马达供给的回转电流值的步骤；获取向驱动所述起重机的悬臂的俯仰马达供给的俯仰电流值的步骤；及基于所述回转电流值和所述俯仰电流值，计算作用于所述起重机的升降线绳的载荷的步骤。

发明効果

根据本发明，能够以低成本高精度地计算作用于起重机的载荷。

附图说明

图1是示出第一实施方式的甲板起重机系统的一个例子的图。

图2是示出第一实施方式的甲板起重机的一个例子的图。