[发明专利]一种用于打磨的恒力执行器

权利要求书

1.一种用于打磨的恒力执行器，其特征在于，包括用于打磨加工的打磨头恒力控制单元、用于将打磨后的零部件表面遗留粉尘进行实时动态清除和收集的毛刷自动除尘单元，以及基于视觉测量原理对打磨除尘后的零部件进行在线质量监测的视觉测量监视单元，其中，所述打磨头恒力控制单元、毛刷自动除尘单元和视觉测量监视单元顺次排列布置并集成于一体，以实现打磨、除尘和质量监测的联动控制；

所述毛刷自动除尘单元包括靠近所述打磨头的毛刷组件、驱动所述毛刷组件沿预设的第一方位运动的至少一个第一驱动器以及驱动所述毛刷组件沿预设的第二方位运动的至少一个第二驱动器，所述毛刷组件的排尘口与除尘器连通；所述视觉测量监视单元远离所述毛刷组件；

所述恒力执行器还包括执行器安装座、位于所述执行器安装座下方的防护罩，所述防护罩与所述执行器安装座形成容纳空腔；

所述第一驱动器、第二驱动器均位于所述容纳空腔内，所述第一驱动器、第二驱动器之间设有驱动器连接板，所述第二驱动器的固定端与所述执行器安装座连接，驱动端与所述驱动器连接板连接，所述第一驱动器的固定端与所述驱动器连接板连接，驱动端通过毛刷安装板与所述毛刷组件连接；所述视觉测量监视单元位于所述容纳空腔内。

2.如权利要求1所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述毛刷安装板远离所述第一驱动器的一端穿过所述防护罩延伸至所述毛刷组件的连接端。

3.如权利要求1所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述防护罩上开设贯通的导向行程槽，所述毛刷安装板的中部穿过所述导向行程槽且按预设的路径作往复运动；

所述毛刷自动除尘单元还包括覆盖于所述导向行程槽上用于产生高压气帘以阻止外部粉尘进入所述容纳空腔内部的高压吹气板，所述高压吹气板上设有浅槽，所述浅槽与所述防护罩之间形成狭窄缝隙，所述高压吹气板产生的高压气流通过所述缝隙吹向所述导向行程槽以产生薄形气帘从而阻止外部带有粉尘的空气进入所述容纳空腔内部。

4.如权利要求1至3中任一项所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述第一驱动器为升降位移气缸，所述第二驱动器为横向位移气缸。

5.如权利要求4所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述升降位移气缸包括气缸前腔和与所述气缸前腔联动控制的气缸后腔，所述气缸前腔和气缸后腔通过第一电磁阀换向控制所述毛刷组件的升降；所述气缸前腔和气缸后腔通过第一比例调压阀调整腔内不同压力以精确控制毛刷组件与零部件表面的压力大小。

6.如权利要求5所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述横向位移气缸通过第二电磁阀控制横向往复运动的换向动作，从而带动所述升降位移气缸以及与所述升降位移气缸连接的毛刷组件整体横向往复高频移动，以实现毛刷组件与零部件表面摩擦除尘。

7.如权利要求1至3中任一项所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述视觉测量监视单元包括开设监测孔的视觉测量安装座、位于所述监测孔上方的图像采集装置、位于所述监测孔下方的防尘玻璃以及位于所述防尘玻璃下方的照明光源，所述照明光源上安装照明灯罩，所述照明灯罩的下端与所述防护罩接触配合，所述图像采集装置、防尘玻璃、照明光源以及照明灯罩均固设于所述视觉测量安装座上，且均位于所述容纳空腔内。

8.如权利要求7所述的用于打磨的恒力执行器，其特征在于：所述图像采集装置为配置调焦镜头的CCD相机，照明光源为照明灯。