[发明专利]一种恒力执行器

权利要求书

1.一种恒力执行器，其特征在于，包括：

执行器安装座，用于与机器人末端连接，设置有中心轴；所述执行器安装座的中心轴为滚珠花键轴；

轴向位移法兰，设置于所述执行器安装座下方，固定在所述中心轴上且能够与中心轴一起沿中心轴的中轴线升降；

轴向驱动器，用于提供恒力执行器的打磨头的打磨轴向力，所述轴向驱动器设置于所述执行器安装座的中心轴一侧，且所述轴向驱动器的固定端与所述执行器安装座连接，驱动端通过推拉力传感器与所述轴向位移法兰连接且驱动所述轴向位移法兰沿所述执行器安装座的中心轴轴向移动，所述推拉力传感器用于感知所述轴向驱动器的打磨轴向力；

输出端法兰，设置于所述轴向位移法兰下方且与所述打磨头固定连接；

万向浮动摆角装置，设置于所述轴向位移法兰与所述输出端法兰之间以实现打磨头在法向任意方向浮动摆动；所述万向浮动摆角装置包括多个安装在所述轴向位移法兰上的调节驱动器，所述调节驱动器的输出端顶接在所述输出端法兰上；所述调节驱动器通过可编程控制器控制摆角浮动动作和浮动力大小以满足不同打磨工艺要求。

2.如权利要求1所述的恒力执行器，其特征在于：多个调节驱动器在与所述中心轴同轴的圆周上均匀分布。

3.如权利要求1所述的恒力执行器，其特征在于：所述调节驱动器为针型气缸。

4.如权利要求3所述的恒力执行器，其特征在于：所述万向浮动摆角装置还包括一个摆角比例调压阀，用于联动控制多个针型气缸。

5.如权利要求1至4中任一项所述的恒力执行器，其特征在于：所述推拉力传感器一端与所述轴向驱动器的驱动端连接，另一端与所述轴向位移法兰连接。

6.如权利要求1至4中任一项所述的恒力执行器，其特征在于：所述轴向驱动器为双作用低摩擦气缸，所述双作用低摩擦气缸通过轴向控制系统来控制并平衡气缸两侧腔室的气压以使所述双作用低摩擦气缸恒定保持在行程中部。

7.如权利要求6所述的恒力执行器，其特征在于：所述轴向控制系统包括第一气源总控阀、第一电气比例调压阀和第二电气比例调压阀，所述第一电气比例调压阀的输入端和所述第二电气比例调压阀的输入端并联于所述第一气源总控阀的输出端，所述第一电气比例调压阀的输出端和所述第二电气比例调压阀的输出端分别与所述双作用低摩擦气缸的活塞两侧的腔室连通。

8.如权利要求1-4任意一项所述的恒力执行器，其特征在于：所述执行器安装座包括具有开口的容纳空腔，所述滚珠花键轴的一端固定设置于所述容纳空腔内，另一端沿所述打磨头的方向延伸至所述容纳空腔的开口处，所述轴向位移法兰位于所述容纳空腔的开口处且套设于所述滚珠花键轴上。