[发明专利]自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车

说明书

本发明公开一种自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是由于超声波的本身特性，探测范围、盲区、场景覆盖范围窄等缺陷，现在融合摄像头的泊车技术也备受青睐。在实际生活中车主们不能完全居中停靠，例如3个连续的处置车位，有可能一辆歪斜，甚至两辆歪斜，甚至超出车位规划的位置。

如图1和图2所示的外八字或内八字车位，现有的自动泊车系统无论是基于超声波还是基于超声波摄像头融合系统，都无法通过传感器直接准确的判断出这种车位是否为可可泊车位，原因如下：

1)超声波远距离探头目前市场水平最远能探测到5.5m左右，且距离越远实际探测精度越低，而使用自动泊车时车辆侧面距离距离当前车位距离0.5-1.5米时释放车位的概率较高，故超声波硬件能里只能最远探测到车位内空间4.5m，而垂直车位深度一般约6m，例如外八字车位，在车位深度4.5m再远的地方已经超出超声波的探测范围。

2)环视摄像头一般能探测8m范围，但是摄像头探测障碍物的距离精度较差，所以车辆行驶通过找车位时也无法准确判断车位内部的空间尺寸信息，如果是车位线型车位，车辆极大可能存在压线的问题，故完全依赖于摄像头去探测车位也存在很大的局限。

3)如果因为识别车位不够准确，则系统不能做出准确的车位判断并释放车位，在泊车过程中出现泊车失败或刮蹭风险，降低用户体验。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的自动泊车对于障碍目标倾斜放置导致无法识别有效可泊车位的技术问题，提供一种自动泊车倒车入库车位判断方法、电子设备及汽车。

本发明提供一种自动泊车倒车入库车位判断方法，其特征在于，包括：

当寻找到可泊车位，根据所述可泊车位两侧的障碍目标，对所述可泊车位进行判断；

如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位。

本发明对可泊车位区分内八字车位和外八字车位，准确识别有效与无效车位，减少泊车失败率，提升用户体验。

进一步地，所述对所述可泊车位进行判断，具体包括：

在所述可泊车位两侧的障碍目标中，以沿当前车辆行进方向靠前的障碍目标作为第一障碍目标，以沿当前车辆行进方向靠后的障碍目标作为第二障碍目标；

获取所述可泊车位两侧的第一障碍目标与当前车辆行驶方向的第一夹角、第二障碍目标与当前车辆行驶方向的第二夹角；

如果所述第一夹角大于90°，且所述第二夹角小于90°，则判断所述可泊车位为内八字车位；

如果所述第一夹角小于90°，且所述第二夹角大于90°，则判断所述可泊车位为外八字车位。

本实施例根据障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角，判断可泊车位是否为内八字车位或外八字车位，提高车位识别的准确率。

进一步地，所述如果判断所述可泊车位为内八字车位或外八字车位，且车位宽度符合预设车位条件时，判断所述可泊车位为有效车位，否则判断所述可泊车位为无效车位，具体包括：