[发明专利]自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车

说明书

本发明公开一种自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车，方法包括：当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

技术领域

本发明涉及汽车相关技术领域，特别是一种自动泊车倒车控制方法、电子设备及汽车。

背景技术

目前现有全自动自动泊车技术中基本是基于超声波或者图像做自动泊车系统，由于摄像头受光照等天气影响严重，再加之成本和技术瓶颈等因素，所以基于超声波方案较多。但是因为超声波的本身特性，基于纯超声波的自动泊车系统存在探测范围、盲区、场景覆盖范围窄等缺陷。在实际生活中车主们不能完全居中停靠，例如3个连续的空间型车位，有可能一辆歪斜，甚至两辆歪斜，甚至超出车位规划。现在目前量产的车型中经测试发现出现擦刮的概率非常高。

如图1所示，针对内八字车位，现有的基于纯超声波自动泊车系统在揉库的过程中因为探测到新的障碍物车辆信息进行实时更新轨迹，并且会把之前探测到的障碍物车辆给清除掉，再加之车辆的两个侧面是超声波的探测盲区，所以出现如图3所示的刮蹭问题。

现有的基于超声波的自动泊车系统，当车辆1’经过obj1’和obj2’目标障碍物车辆的时候，系统通过检测两个障碍物车辆之间的距离是否大于极限车位宽度，若大于则正常释放该车位，驾驶员可使用自动泊车系统泊入。但是在找车位的过程中，系统是检测目标障碍物车辆obj1’、obj2’的头部之间的距离是否满足要求就进行释放，并完成轨迹规划开始泊车。但是在第一次倒库的过程中，随着车辆1’不断的往后行驶的过程中，通过布置于车辆1’后方的超声波逐渐从探测到目标障碍物车辆到进入侧面盲区，此时最远的检测距离变为a1’和a2’，此时由于前方的超声波无法探测到两侧的障碍物车辆的信息，所以系统会默认调整动态轨迹规划，以探测到的a1’和a2’距离作为轨迹规划的边界，如图3所示，系统建立了新的目标障碍物车辆模型obj1”和obj2”。由于此时车辆并未居中(假设目标车辆更靠近obj1”)，则系统会向右前方规划轨迹尝试揉库直到把车辆停靠在居中位置，那么此时便会与obj2”发生碰撞刮蹭。

发明内容

基于此，有必要针对现有技术的自动泊车对于障碍目标倾斜放置导致倒车入库发生碰撞剐蹭的技术问题，提供一种自动泊车倒车入库控制方法、电子设备及汽车。

本发明提供一种自动泊车倒车入库控制方法，包括：

当寻找到泊车车位，则获取所述泊车车位侧方的障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角；

基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于障碍目标的障碍区域，所述障碍区域与当前车辆行驶方向的夹角和所述障碍目标与当前车辆行驶方向的夹角一致；

根据所述障碍区域进行轨迹规划，控制当前车辆按照所述轨迹倒车入库。

区别于现有的障碍区域采用固定角度的方式，本发明根据障碍目标与车辆行驶方向的夹角来确定障碍区域，使得障碍区域具有与障碍目标一致的夹角，从而提升系统的整体性能，避免发生刮蹭事故。通过优化对于八字形车位自动泊车性能体现，提升系统泊车性能，提高用户体验感。

进一步地，所述基于所述夹角和侧方障碍目标信息，确定关于侧方障碍目标的障碍区域，具体包括：

以当前车辆行驶方向为第一方向轴，以第一方向轴向泊车车位方向旋转90°为第二方向轴，建立坐标系；

确定所述障碍目标的长度；