[发明专利]可快速脱附式软体机器人手爪结构

权利要求书

1.一种可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：包括线性移动机构，所述线性移动机构包括两个可相对开合转动的支撑臂（4），每个支撑臂（4）的末端通过连接组件转动连接有软体结构（9），所述软体结构（9）的结构为：包括柔性本体（93），柔性本体（93）成指状，其一侧面上设有成齿状均匀排列的鳞部（92），所述鳞部（92）中穿设有多条形状记忆合金体（91）；所述连接组件的结构为：包括第一转轴（6），其一端与支撑臂（4）转动连接，另一端通过十字轴组件（7）与第二转轴（8）的一端连接，第二转轴（8）的另一端与所述软体结构（9）的端面连接。

2.如权利要求1所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：多条形状记忆合金体（91）由柔性本体（93）指根向指尖方向成发散状对称分布，且多条形状记忆合金体（91）在指根端汇合成一体，与设于柔性本体（93）端面上的供能模块（10）相连。

3.如权利要求2所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：柔性本体（93）另一侧面为光面结构。

4.如权利要求1所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：第一转轴（6）和第二转轴（8）的结构相同且相对设置，第二转轴（8）的端部具有U形槽，U形槽的槽底处安装有驱动第二转轴（8）绕自身轴线转动的第一舵机（13）；十字轴组件（7）安装于U形槽的槽口处，并通过第二舵机（12）驱动旋转；支撑臂（4）上连接有驱动第一转轴（6）绕其自身轴线转动的第三舵机（11）。

5.如权利要求1所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：线性移动机构整体成对称结构：包括顶架（3），所述顶架（3）中部穿设一根驱动杆（2），所述驱动杆（2）的顶端连接驱动件（1），底端同时和两根连杆（5）一端铰接，两根连杆（5）另一端分别铰接于两支撑臂（4）中部，两支撑臂（4）的顶部分别铰接于顶架（3）的两端。

6.如权利要求5所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：每个支撑臂（4）底端设有两个软体结构（9），所述两个软体结构（9）分别设于支撑臂（4）的相邻两垂直面上。

7.如权利要求5所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：驱动件（1）的输出轴通过一摇柄（15）与设于驱动杆（2）中的连轴（14）连接。

8.如权利要求1所述的可快速脱附式软体机器人手爪结构，其特征在于：两支撑臂（4）上软体结构（9）的位置相互对应，其中一组软体结构（9）分别位于两支撑臂（4）的相对面上。