[发明专利]路径决定方法

权利要求书

1.一种路径决定方法，其是移动装置在所述移动装置周边存在多个移动物体的状况下，决定至目标地点为止的目标移动路径的方法，所述路径决定方法的特征在于，

在多个第二移动物体分别按照不同的多个移动模式移动的状况下，识别第一移动物体一边避免与所述多个第二移动物体各自的干涉，一边移动至所述目标地点为止时的所述第一移动物体的多个移动路径，其中所述第一移动物体是第一步行者，所述多个第二移动物体是多个第二步行者，

作为所述移动装置分别按照所述多个移动路径移动时的表示所述移动装置周边的视觉环境的环境图像，生成对表示位于所述移动装置周边的移动物体的移动物体图像区域的至少一部分，赋予了与所述移动物体的种类对应的色彩的环境图像，并生成将包含所述环境图像的环境图像数据与表示所述移动装置的行动的行动参数相关联的多个学习用数据，其中所述多个第二步行者以及附属于所述多个第二步行者的多个附属移动物体在所述环境图像中被赋予不同色彩，

使用所述多个学习用数据，按照指定学习方法来学习将所述环境图像数据作为输入而将所述行动参数作为输出的行动模型的模型参数，由此来生成学习完毕的所述行动模型即学习完毕模型，

使用所述学习完毕模型，决定所述移动装置的所述目标移动路径。

2.根据权利要求1所述的路径决定方法，其特征在于，

所述环境图像数据除了所述环境图像以外，还包括表示所述移动装置的速度高低的速度图像、及表示所述目标地点的方向的方向图像中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的路径决定方法，其特征在于，

在所述第一步行者从移动开始地点实际移动至目标地点时，测量所述多个第二步行者的实际空间位置的时间序列，

通过在假想空间中移动假想机器人时，根据所述多个第二步行者的所述实际空间位置的时间序列，在假想空间中分别移动与所述多个第二步行者相对应的多个假想第二步行者以获取学习用数据，

所述多个学习用数据包含所述假想机器人在假想空间内分别按照所述多个移动路径移动时的所述环境图像数据及与所述环境图像数据相关联的所述行动参数。