[发明专利]转向抖动控制

权利要求书

1.一种方法，其包括：

隔离表示转向柱扭矩的数据中的抖动信号；以及

指示电动马达输出马达扭矩，所述马达扭矩是基于移位一定相移的所述抖动信号，所述相移是基于车轮频率。

2.如权利要求1所述的方法，其中使所述抖动信号移位所述相移包括：对所述抖动信号应用全通滤波器。

3.如权利要求2所述的方法，其中所述全通滤波器是二阶全通滤波器。

4.如权利要求3所述的方法，其中所述全通滤波器具有等于以下的传递函数

其中

其中f_车轮是所述车轮频率，并且是所述相移。

5.如权利要求1所述的方法，其还包括：通过咨询与相移成对的车轮频率的查找表来确定所述相移，其中所述相移基本上最小化相应车轮频率下的未补偿抖动。

6.如权利要求1所述的方法，使所述抖动信号移位所述相移包括：将所述抖动信号进行时延。

7.如权利要求1所述的方法，其中所述马达扭矩是(1)根据所述转向柱扭矩确定的动力辅助扭矩和(2)移位所述相移的所述抖动信号的反相的和。

8.如权利要求1所述的方法，其中隔离所述抖动信号包括：应用调谐的谐振器软件滤波器。

9.一种计算机，其包括处理器和存储指令的存储器，所述指令能够由所述处理器执行以执行如权利要求1至8中的一项所述的方法。

10.一种转向系统，其包括：电动马达，所述电动马达能驱动地耦接到转向柱；以及如权利要求9所述的计算机。

11.如权利要求10所述的转向系统，其中所述电动马达是电动动力辅助转向马达。

12.如权利要求10所述的转向系统，其还包括：扭矩传感器，所述扭矩传感器通信地耦接到所述计算机并且定位来检测所述转向柱的扭矩。

13.如权利要求10所述的转向系统，其还包括：车轮，所述车轮能够通过所述转向柱来转动；以及轮速传感器，所述轮速传感器通信地耦接到所述计算机并且定位来检测所述车轮的旋转。