[发明专利]一种点云数据的三维边界框确定方法及装置

权利要求书

1.一种点云数据的三维边界框确定方法，其特征在于，所述方法包括：

利用预设目标检测算法，对所获得的原始点云数据进行检测，确定待检测目标对应的点云数据的初始三维边界框，其中，所述初始三维边界框为：包含所述待检测目标对应的点云数据的立体框；

利用预设分类算法以及所述初始三维边界框，确定所述初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，其中，所述点类型为：表征所对应数据点属于所述待检测目标的类型，或者表征所对应数据点不属于所述待检测目标的类型；

基于所述待检测目标对应的点云数据的分布特征，以及所述初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，确定所述初始三维边界框对应的目标高度，以确定出所述待检测目标对应的点云数据的目标三维边界框；

所述基于所述待检测目标对应的点云数据的分布特征，以及所述初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型，确定所述初始三维边界框对应的目标高度的步骤，包括：

在所述初始三维边界框的高度所在方向上，将所述初始三维边界框划分为多个高度上相等的边界框，作为子边界框；

针对每一子边界框，统计该子边界框所包含的数据点中，所对应点类型表征属于所述待检测目标的数据点的个数，作为该子边界框对应的点个数；

基于每一子边界框对应的点个数，确定所述初始三维边界框对应的目标高度；

所述基于每一子边界框对应的点个数，确定所述初始三维边界框对应的目标高度的步骤，包括：

基于每一子边界框对应的点个数，从所有子边界框中确定出所对应点个数最多的两个子边界框，分别作为第一子边界框和第二子边界框；

基于所述第一子边界框和所述第二子边界框，确定所述初始三维边界框对应的目标高度；

所述基于所述第一子边界框和所述第二子边界框，确定所述初始三维边界框对应的目标高度的步骤，包括：

将所述第一子边界框的高度方向上的中心面和所述第二子边界框的高度上的中心面，分别确定为所述初始三维边界框对应的目标上顶面和目标下底面；

基于所述目标上顶面和所述目标下底面，确定所述初始三维边界框对应的目标高度。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用预设分类算法以及所述初始三维边界框，确定所述初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点对应的点类型的步骤，包括：

利用预设聚类算法对所述初始三维边界框所包围的点云数据中的数据点进行聚类，得到聚类结果；

基于所述聚类结果，确定所述初始三维边界框所包围的点云数据中每一数据点的点类型。