[发明专利]仿蒲公英通用抓取机器人手装置

权利要求书

1.一种仿蒲公英通用抓取机器人手装置，包括基座和N个滑管组件，所述滑管组件包括滑管和弹簧；其特征在于：该仿蒲公英通用抓取机器人手装置还包括支撑件、导柱、滑动外筒、电机和传动机构；所述导柱一端与基座固接、另一端与支撑件固接，所述支撑件为半球形壳体且其表面有N个孔，每个孔的法线经过球心且垂直于球面；所述滑管组件还包括弹性连接件和导杆，所述弹性连接件的一端固定镶嵌在支撑件表面上对应的孔中、另一端与导杆的一端固接，所述滑管滑动套设在导杆上，所述弹簧的两端分别连接导杆和滑管；所述电机与基座固接；所述传动机构设置在基座中；所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与滑动外筒相连；所述滑动外筒滑动镶嵌在导柱的外部，所述滑动外筒在运动行程范围内与支撑件表面上最外侧的导杆相接触；所述滑动外筒的内径大于导柱的外径；在滑管组件中，所述导杆与滑管的中心线重合，在初始状态时，所述导杆的中心线与支撑件表面上对应孔处的法线重合；所述滑动外筒的中心线与导柱的中心线重合，所述支撑件的球心位于导柱的中心线上；

所述N个孔的法线与球面的交点按照下列规律分布：设球面半径为r，一共要取K个点，则第k个点的坐标(x_k，y_k，z_k)由下列公式给出：

z_k＝(2k-r)/K-r

其中常数则N＝K/2且为大于8的整数，同时孔与孔之间不重合。

2.根据权利要求1所述的仿蒲公英通用抓取机器人手装置，其特征在于：所述弹性连接件采用弹性球铰。

3.根据权利要求1所述的仿蒲公英通用抓取机器人手装置，其特征在于：所述仿蒲公英通用抓取机器人手装置还包括N个弹性表面罩，每个所述弹性表面罩分别罩在对应滑管的下部外侧。

4.根据权利要求1所述的仿蒲公英通用抓取机器人手装置，其特征在于：所述仿蒲公英通用抓取机器人手指装置还包括直线轴承，所述直线轴承设置在导柱与滑动外筒之间。

5.根据权利要求1所述的仿蒲公英通用抓取机器人手装置，其特征在于：所述传动机构包括传动轴、齿轮和齿条；所述传动轴套设在基座中；所述齿轮套固在传动轴上；所述齿条与齿轮啮合；所述齿条与滑动外筒固接；所述电机的输出轴与传动轴相连。

6.根据权利要求1所述的仿蒲公英通用抓取机器人手装置，其特征在于：所述导柱为圆柱、多棱柱中的一种，所述滑动外筒为与导柱相配合的圆柱壳体、棱柱壳体中的一种。