[发明专利]蜡疗机械手及其使用方法

说明书

本发明公开了一种蜡疗机械手及其使用方法。机械手包括固定设置的机架，还包括安装在机架上的机械臂和安装在机械臂末端的抓持座，所述抓持座上固定有蜡块，所述机械臂用于驱动所述抓持座实现空间移动；还包括修型机构，所述修型机构包括刀片和接料盒；所述接料盒位于刀片的下方，用于盛放蜡块相对刀片移动时被刀片且下的蜡料。发明采用机械手代替人工操作，降低了人工成本，减轻了劳动强度，提高了治疗效率，并且具有力度、速度可控的优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种蜡疗机械手及其使用方法。

背景技术

传统的蜡疗是将加热的蜡敷在患部身体表面，在加热条件下使事先融入蜡中的药水进入体内，达到治疗的目的。在实践中发现，治疗时病人处于静止状态，药水作用效果不明显，主要延长治疗时间来保证效果。而且蜡长时间敷在皮肤上，舒适感差。

采用按摩式蜡疗可解决上述问题。该方式采用体积小巧、温度较低（40°C左右）且较硬的蜡块替代大面积的蜡层，蜡块中提前溶入药水成分。治疗时，用蜡块在病人涂抹精油的皮肤表面尤其是穴位处反复按摩，依靠摩擦的热量逐渐熔化蜡块（带有药水的蜂蜡熔点普遍在45-50℃之间，摩擦后不会完全熔化，只有与皮肤接触处会熔化变软，更加适于按摩），同时起到按摩、加热和药水渗入的作用，提高治疗效果。

目前，按摩式蜡疗主要依靠人工操作，存在以下问题：（1）按摩生热需要有一定的按摩速度和力度，操作者劳动强度大，效率低，且人工成本高昂；（2）操作者手法不一致，效果较差；（3）按摩一段时间后，蜡块形状发生变化，需要更换或者修型，更换的成本较高，修型则会耽误治疗，并且蜡块本身具有一定的硬度和粘性，修型需要使用锋利的刀刃用力切割，操作复杂。

现有技术中没有针对按摩式蜡疗的专用医疗器械，仅提供了如公告号为CN206733021U的实用新型专利所公开的机械手装置。该类机械手采用了常规的关节机械手结构，具备5到6个自由度，成本高昂，控制复杂，同时也不具备抓持和修型蜡块的功能。另一方面，该类机械手的运动是多个关节通过运动合成实现的，运动轨迹呈锯齿状，运动时存在细微的振动，即使使用该类机械手抓持蜡块进行修型，也无法保证修型面的光滑度。

发明内容

本发明提出了一种蜡疗机械手及其使用方法，其目的是：（1）采用专用机械手替代人工按摩蜡疗，减轻劳动强度，提高操作效率，降低人工成本，并且保证按摩力度、速度可控，提升效果；（2）实现蜡块的自动修型，尤其是提供一种力量大、速度快、能够保证修型面光滑度的修型方式。

本发明技术方案如下：

一种蜡疗机械手，包括固定设置的机架和修型机构，还包括安装在机架上的机械臂和安装在机械臂末端的抓持座；

所述抓持座上固定有蜡块，所述机械臂用于驱动所述抓持座实现空间移动；

所述修型机构包括刀片和接料盒；所述接料盒位于刀片的下方，用于盛放蜡块相对刀片移动时被刀片且下的蜡料。

作为本机械手的进一步改进：所述机械臂包括第一主动臂、第二主动臂、第一从动臂和第二从动臂；

所述第一主动臂和第二主动臂均为圆弧状，且均通过滑动配合方式安装在机架上，以实现在竖直面内相对于机架的转动；第一主动臂的转动轴线与第二主动臂的转动轴线相重合；

所述机架上还设有两组分别用于驱动第一主动臂和第二主动臂转动的驱动机构；

所述第一从动臂的上端所安装的转动轴与所述第一主动臂的下端所安装的沿前后方向设置的第一直线旋转衬套相配合，以实现第一从动臂相对于第一主动臂的转动和前后移动；所述第二主动臂的下端安装有前后移动机构，所述第二从动臂的上端与该前后移动机构转动连接，以实现第二从动臂相对于第二主动臂的转动，所述前后移动机构用于驱动第二从动臂相对于第二主动臂前后移动；