[发明专利]运载体的姿态测量方法以及系统

说明书

本申请公开了一种运载体的姿态测量方法以及系统。其中运载体的姿态测量方法，包括：在运载体的外表面确定多个基准点；利用大地测量设备进行与多个基准点相关的测量，并根据大地测量设备的测量结果确定多个基准点的坐标信息；以及根据多个基准点的坐标信息，确定运载体的姿态信息。

技术领域

本申请涉及运载体姿态测量技术领域，特别是涉及一种运载体的姿态测量方法以及系统。

背景技术

目前，现有的运载体(例如飞行器)在使用前都需要进行调试，或者在使用期间需要定期进行检查。在调试和检查的过程中需要对运载体的机轴轴线进行姿态测量(即运载体的姿态测量)。现有的常用姿态测量方法，是通过姿态传感器来确定物体姿态的。但是当运载体处于调试或者检查状态时，运载体上安装的姿态传感器通常处于停用状态。因此也就无法通过姿态传感器来测量运载体的姿态。从而现有的在运载体停用的状态下，对运载体姿态测量的方法需要多人协作完成，从而存在耗时长、程序复杂(例如需要多人协作完成)、工作效率低、使用不方便以及不适合野外工作等缺点。

针对在运载体停用的状态下，对运载体姿态测量的方法需要多人协作完成，从而存在耗时长、程序复杂(例如需要多人协作完成)、工作效率低、使用不方便以及不适合野外工作等缺点的技术问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本公开提供了一种运载体的姿态测量方法以及系统，以至少解决在运载体停用的状态下，对运载体姿态测量的方法需要多人协作完成，从而存在耗时长、程序复杂(例如需要多人协作完成)、工作效率低、使用不方便以及不适合野外工作等缺点的技术问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种运载体的姿态测量方法，包括：在运载体的外表面确定多个基准点；利用大地测量设备进行与多个基准点相关的测量，并根据大地测量设备的测量结果确定多个基准点的坐标信息；以及根据多个基准点的坐标信息，确定运载体的姿态信息。

根据本申请的另一个方面，提供了一种运载体的姿态测量系统，包括：大地测量设备以及计算设备，其中大地测量设备用于进行与运载体的外表面确定的多个基准点相关的测量；以及计算设备与大地测量设备连接，并且配置用于：根据大地测量设备的测量结果确定多个基准点的坐标信息；以及根据多个基准点的坐标信息，确定运载体的姿态信息。

从而根据本申请的技术方案，用户在运载体上确定多个基准点，其中多个基准点是在运载体设计时已经固定的。然后可以将大地测量设备观测不到的基准点通过对中杆引出与基准点对应的多个测量点。然后大地测量设备测量出多个测量点的坐标信息，并且计算设备可以根据所测量的测量点的坐标信息计算出对应的基准点的坐标信息。然后计算设备可以根据多个基准点的坐标信息，确定运载体的横滚角、俯仰角以及航向角等姿态信息。从而用户可以使用全站仪和对中杆测量运载体上的基准点的坐标信息，然后通过计算设备根据基准点的坐标信息计算出运载体的姿态信息，达到短时间内完成运载体姿态的准确测量的效果。并且大地测量设备、对中杆以及计算设备便于携带，可以在野外完成运载体姿态的测量工作。进而解决了现有的在运载体停用的状态下，对运载体姿态测量的方法需要多人协作完成，从而存在耗时长、程序复杂(例如需要多人协作完成)、工作效率低、使用不方便以及不适合野外工作等缺点的技术问题。

根据下文结合附图对本申请的具体实施例的详细描述，本领域技术人员将会更加明了本申请的上述以及其他目的、优点和特征。

附图说明

后文将参照附图以示例性而非限制性的方式详细描述本申请的一些具体实施例。附图中相同的附图标记标示了相同或类似的部件或部分。本领域技术人员应该理解，这些附图未必是按比例绘制的。附图中：

图1是根据本申请实施例第一个方面所述的运载体的姿态测量方法的流程示意图；

图2A是根据本申请实施例第一个当面所述的运载体的姿态测量方法的具体过程示意图；

图2B是根据本申请实施例的第一个方面所述的运载体的水平基准点的示意图；