[发明专利]机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质

说明书

本发明涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。

技术领域

本发明涉及机器人设计领域，特别是涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质。

背景技术

减速机作为工业机器人的核心零部件之一，是一种通过降低转速、放大转矩的方式来驱动工业机器人稳定运行的装置。在减速机运行过程中，若减速机的选型不合理的话，不利于减速机的稳定运行，极大地缩短其使用寿命，因此有必要提供一种机器人用减速机的运行保护方法。

发明内容

基于此，有必要针对减速机由于选型不合理而导致其运行稳定性差且使用寿命极大缩短的问题，提供一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质。

一种机器人用减速机的运行保护方法，其特征在于，所述运行保护方法包括：

步骤S100、基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；

步骤S200、基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；

步骤S300、判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停允许最大输出转矩；

步骤S400、若不是，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中；

步骤S500、若是，则调整所述第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第二参数；

步骤S600、根据所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数；

步骤S700、判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停允许最大输出转矩，当所述调整后的第四参数不大于所述减速机起停允许最大输出转矩时，执行步骤400，否则，执行步骤500。

在其中一个实施例中，所述基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，包括：

将所述电机最大负载惯量比、所述减速机传递效率、所述电机瞬时最大输出转矩和所述减速机减速比相乘，以计算得到所述第四参数。

在其中一个实施例中，在将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中之后，所述运行保护方法还包括：

基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值；

获取所述机器人的当前位置误差值，判断所述当前位置误差值是否大于所述位置误差阈值，若是，向所述机器人的伺服驱动器发送停机信号。

在其中一个实施例中，所述基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值，包括：

将所述历史位置误差值乘以浮动系数，计算得到所述误差阈值，其中所述浮动系数大于100％。

在其中一个实施例中，所述浮动系数为110％～120％。