[发明专利]一种单自由度对称空间七杆闭环机构及基于此的空间可展机构

权利要求书

1.一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：包括机架(1)、支撑杆(2)、第一连接杆(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)和第二连接杆(6)；所述机架(1)设置有三个机架分支杆(101)，所述机架(1)通过两个相邻的机架分支杆(101)与所述支撑杆(2)铰接连接；

所述支撑杆(2)设置有两个，其中一个支撑杆(2)的一端与机架分支杆(101)铰接连接，另一端与所述第一连接杆(3)铰接连接，且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系；另一个支撑杆(2)的一端与机架分支杆(101)铰接连接，另一端与所述第二连接杆(6)铰接连接，且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系；

所述第一连接杆(3)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接，另一端与所述第一连杆(4)铰接连接，且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系；所述第二连接杆(6)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接，另一端与所述第二连杆(5)铰接连接，且这两个所述铰接连接转动副的轴线为垂直关系；所述第一连杆(4)的一端与所述第一连接杆(3)铰接连接，另一端与所述第二连杆(5)铰接连接，且这两个铰接连接转动副的轴线为平行关系；所述第二连杆(5)的一端与所述第二连接杆(6)铰接连接，另一端与所述第一连杆(4)铰接连接，且这两个铰接连接转动副的轴线为平行关系。

2.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：所述两个支撑杆(2)与所述两个机架分支杆(101)铰接连接转动副轴线的交点位于对称平面B上。

3.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：所述相邻的两个机架分支杆(101)关于过这两个机架分支杆(101)轴线夹角角平分线的对称平面B镜像对称。

4.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：所述两个支撑杆(2)关于对称平面B镜像对称；所述第一连接杆(3)与所述第二连接杆(6)关于对称平面B对称。

5.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：所述第一连杆(4)与所述第二连杆(5)关于对称平面B对称；所述对称平面B与运动链共平面A为垂直关系。

6.根据权利要求1所述的一种单自由度对称空间七杆闭环机构，其特征在于：在单自由度对称空间七杆闭环机构完全展开成为平面构形状态下，所述机架分支杆(101)与支撑杆(2)铰接连接转动副轴线位于运动链共平面A上；所述机架分支杆(101)与支撑杆(2)铰接连接转动副两个相交轴线确定的平面与运动链共平面A重合。

7.一种基于权利要求1-6任一所述单自由度对称空间七杆闭环机构的空间可展机构，其特征在于：包括机架(1)、支撑杆(2)、第一连接杆(3)、第一连杆(4)、第二连杆(5)、第二连接杆(6)；所述机架(1)设置有三个机架分支杆(101)；所述机架(1)通过所述机架分支杆(101)与所述支撑杆(2)铰接连接；

所述支撑杆(2)设置有三个，所述支撑杆(2)的一端与所述机架分支杆(101)铰接连接；所述支撑杆(2)的另一端与所述第一连接杆(3)铰接连接，同时与所述第二连接杆(6)铰接连接；

所述第一连接杆(3)设置有三个，所述第一连接杆(3)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接，另一端与所述第一连杆(4)铰接连接；所述第一连杆(4)设置有三个，所述第一连杆(4)的一端与所述第一连接杆(3)铰接连接，另一端与所述第二连杆(5)铰接连接；所述第二连杆(5)设置有三个，所述第二连杆(5)的一端与所述第一连杆(4)铰接连接，另一端与所述第二连接杆(6)铰接连接；所述第二连接杆(6)设置有三个，所述第二连接杆(6)的一端与所述支撑杆(2)铰接连接，另一端与所述第二连杆(5)铰接连接。

8.根据权利要求7所述的一种基于单自由度对称空间七杆闭环机构的空间可展机构，其特征在于：所述机架分支杆(101)的数量、所述支撑杆(2)的数量、所述第一连接杆(3)的数量、所述第一连杆(4)的数量、所述第二连杆(5)的数量和所述第二连接杆(6)的数量相同。

9.根据权利要求7所述的一种基于单自由度对称空间七杆闭环机构的空间可展机构，其特征在于：支撑杆进行转动驱动实现由伞形形状展开成平面形状的要求。