[发明专利]分体拖缆式水面—水下无人航行器

权利要求书

1.一种分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于，包括：

无人母船，其至少包括船体和作为船体动力源的螺旋桨推进器；

无人水下航行器，其至少包括密封舱体和多副水下推进器；所述无人母船与无人水下航行器之间通过线缆进行信息交互；

远程无线控制端，其用于以无线通讯的方式与所述无人母船进行信息交互。

2.根据权利要求1所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述船体包括两个相同的子船体和固定连接于两所述子船体之间的连接板；所述连接板上设有用于缠绕所述线缆的线筒、用于驱动所述线筒正转或反转的收放电机和用于实现所述线缆与无人母船之间的电能与信号连接的导电滑环。

3.根据权利要求2所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述无人母船对称设有用于固定收回状态下的所述无人水下航行器的两个夹持装置；所述夹持装置包括夹持驱动电机、固定于所述夹持驱动电机输出轴上的曲柄、铰接于所述连接板的挂钩和铰接于所述曲柄与挂钩之间的连杆；所述曲柄、连杆、挂钩和连接板共同形成曲柄摇杆机构。

4.根据权利要求3所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述无人母船和无人水下航行器均搭载姿态和位置自稳定PID控制器，该PID控制器同时接受远程无线控制端的自主和手动位姿运动控制命令。

5.根据权利要求4所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述螺旋桨推进器为两个且对称设置于所述无人母船的船体尾部；所述水下推进器为四个，其通过连接架对称分布于所述密封舱体两侧。

6.根据权利要求5所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述无人母船携带有用于为所述船体和无人水下航行器供电的电池；所述无人母船还可携带有发电机。

7.根据权利要求6所述的分体拖缆式水面—水下无人航行器，其特征在于：所述无人母船和无人水下航行器均可设有姿态传感器、编码器、定位器、视频采集器和/或电量监控器。