[发明专利]一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法

说明书

本发明提供了一种双电机群相电流传感器误差协同系统及校正方法，将两个电机子系统的逆变器输入电源端分别接在各自的或者同一个电源端口，将两个电机子系统的逆变器三相桥臂中点分别与对应电机三相绕组相连，每个电机三相绕组线缆分别正向穿过其电流传感器信号检测口，另外，将电机子系统1的逆变器1输入电源负端线缆反向穿过电机子系统2的三相电流传感器测量孔，将电机子系统2的逆变器2输入电源正端线缆正向穿过电机子系统1的三相电流传感器测量孔，实现双电机子系统六个电流传感器误差的协同校正。本发明控制算法简单易实现，实现多电机子系统相电流传感器误差协同校正，不依赖其他系统传感器，没有制约要求，适用性更强。

技术领域

本发明涉及电机群控制领域，尤其是一种双电机群体协同控制方法。

背景技术

随着工业应用的未来需求发展，电机群控制成为了电机系统控制领域的重要研究方向之一，特别是多电机协同控制及相关问题。电机群多电机协同控制面临的一个重要挑战就是各个电机子系统反馈变量的误差问题。在一个双电机子系统组成的电机群控制系统中，各个子系统的相电流传感器采样误差将会造成其子系统三相电流不对称、电机输出转矩脉动增加并产生转速波动。而多个电机子系统传感器精度的不一致也会导致整个电机群控制无法达到理想的控制效果。目前，针对电机相电流采样误差校正相关问题，采用的较为常见的方法是系统变量观测法，利用转速或位置反馈信号，结合复杂控制算法最终实现相电流传感器的误差估计与校正[相关方法在文献1-3中有记载，其中，文献1为Hao Yan,Yongxiang Xu,Weiduo Zhao,He Zhang,Chris Gerada,DC drift error mitigationmethod for three-phase current reconstruction with single hall currentsensor,IEEE Transactions on Magnetics,vol.55,no.2,pp.8100604,Feb.2019.(期刊论文)，文献2为Quoc Nam Trinh,Peng Wang,Yi Tang,Leong Hai Koh,Fook Hoong Choo,Compensation of DC offset and scaling errors in voltage and currentmeasurements of three-phase AC/DC converters,IEEE Transactions on PowerElectronics,vol.33,no.6,pp.5401-5414,Jun.2018.(期刊论文)，文献3为Kwang-WoonLee,Sang-Il Kim,Dynamic performance improvement of a current offset errorcompensator in current vector-controlled SPMSM drives,IEEE Transactions onIndustrial Electronics,vol.66,no.9,pp.6727-6736,Sep.,2019.(期刊论文)]。然而，针对双电机子系统组成的电机群控制系统，这些方法受限于其校正原理，将面临一些难以解决的问题。首先，这一类方法在实现各个单电机子系统相电流传感器误差校正的基础上，无法实现电机群系统中多电机子系统之间的误差协同校正。其次，这一类校正方法所需计算量很大，不仅给系统带来额外计算负担，而且可能影响系统其它复杂运算功能的实现。最后，由于这一类方法依赖系统速度信号的特点，其动态工况下的校正效果，以及校正稳定性都会受到制约。因此，针对电机群系统协同控制，尤其是多电机电流分配或协同控制系统的应用环境，电流传感器误差校正问题，特别是电流传感器误差系统校正问题的研究十分有必要。

发明内容