[发明专利]路径决定方法

权利要求书

1.一种路径决定方法，其是移动装置在所述移动装置周边存在多个移动物体的状况下，决定至目标地点为止的目标移动路径的方法，所述路径决定方法的特征在于，

在多个第二移动物体分别按照不同的多个移动模式移动的状况下，识别第一移动物体一边避免与所述多个第二移动物体各自的干涉，一边移动至所述目标地点为止时的所述第一移动物体的多个移动路径，

生成将包含复合环境图像的环境图像数据与行动参数相关联的多个学习用数据，所述复合环境图像是通过将所述移动装置分别按照所述多个移动路径移动时的表示所述移动装置的环境的环境图像的时间序列予以复合而生成，所述行动参数表示所述移动装置的行动，

使用所述多个学习用数据，按照指定学习方法来学习将所述环境图像数据作为输入而将所述行动参数作为输出的行动模型的模型参数，由此来生成学习完毕的所述行动模型即学习完毕模型，

使用所述学习完毕模型，决定所述移动装置的所述目标移动路径，其中

作为所述环境图像，识别包含多个移动物体图像区域的图像，所述多个移动物体图像区域分别表示位于所述移动装置周边的多个移动物体，

生成将所述多个环境图像各自中所含的所述多个移动物体图像区域分别予以重合的所述复合环境图像。

2.根据权利要求1所述的路径决定方法，其特征在于，

生成以下述方式将所述多个移动物体图像区域予以重合的所述复合环境图像，即，根据所述多个环境图像各自的时间序列的顺序先后，将所述多个移动物体图像区域各自的一部分或全部的色调、彩度或明度或者它们的任意组合予以差别化。

3.根据权利要求1或2所述的路径决定方法，其特征在于，

生成以在时间序列上为后的所述移动物体图像区域掩盖在时间序列上为前的所述移动物体图像区域的至少一部分的方式而重合的所述复合环境图像。

4.根据权利要求1或2所述的路径决定方法，其特征在于，

所述环境图像数据除了所述复合环境图像以外，还包括表示所述移动装置的速度高低的速度图像、及表示所述目标地点的方向的方向图像中的至少一者。

5.根据权利要求1或2所述的路径决定方法，其特征在于，

所述多个学习用数据包含假想的机器人在假想空间内分别按照所述多个移动路径移动时的所述环境图像数据及与所述环境图像数据相关联的所述行动参数。