[发明专利]一种基于圆环编码的定位方法、装置、设备和存储介质

权利要求书

1.一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取当前位置点上的图像信息；

对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；所述圆环编码标识信息包括第一圆环标识信息和第二圆环标识信息；所述第二圆环标识信息用于指示预设的巴克码；

根据所述第一圆环标识信息，对所述图像信息中具有编码信息的圆环进行识别，确定圆环编码区域；

根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息；

基于所述圆环编码信息，得到当前位置点的定位信息；

所述对所述图像信息进行圆环编码标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码包括：

对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码；

若识别到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别；

若识别不到所述第一圆环标识信息，则对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别，确认所述图像信息中存在圆环编码；

所述对所述图像信息进行第二圆环标识信息的识别包括：

对所述图像信息中具有第二圆环标识信息的圆环进行识别，确定所述圆环编码中的圆环标识编码区域；

基于预设的第二圆环标识编码的长度，对所述圆环标识编码区域进行等角度采样，得到所述第二圆环标识信息的采样值；

根据预设的第二圆环标识编码，对所述第二圆环标识信息的采样值进行互相关计算，得到采样互相关特性；

若所述采样互相关特性中峰值与旁瓣的功率比大于预设阈值，则识别到所述图像信息中的第二圆环标识信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述对所述图像信息进行第一圆环标识信息的识别，确定所述图像信息中存在圆环编码包括：

获取所述图像信息中的像素色值信息；

基于所述像素色值信息，对所述图像信息中背景色区域和前景色区域进行分割，确定第一色值标识信息和第二色值标识信息；

对所述第一色值标识信息构成的图案和所述第二色值标识信息构成的图案进行嵌入契合度匹配；

若匹配成功，则识别到所述图像信息中的第一圆环标识信息；

根据所述第一圆环标识信息，确定所述图像信息中存在圆环编码。

3.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点包括：

根据所述第二圆环标识信息，确定所述圆环标识编码区域的标识码起始点；

根据所述圆环标识编码区域的标识码起始点，确定所述圆环编码区域的圆环编码起始点。

4.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码区域进行解码，得到所述圆环编码信息包括：

对所述圆环编码区域进行采样，得到所述圆环编码信息的采样值；

根据所述圆环编码起始点，对所述圆环编码信息的采样值进行顺序读取，得到所述圆环编码信息。

5.根据权利要求1所述的一种基于圆环编码的定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据圆环编码信息的信息长度，调整所述圆环编码区域的环数。