[发明专利]多路口协同控制方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开实施例公开了一种面向网联自动驾驶的多路口协同控制方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：获取目标路口的当前时刻的状态信息，状态信息包括目标路口的实时交通信息、往目标路口行驶的目标车辆的车辆状态和目标路口的占用信息；根据状态信息确定目标车辆的最大通行速度；利用深度Q学习网络确定在状态信息下目标车辆通过目标路口的目标行驶顺序；根据最大通行速度规划多个目标车辆按照目标行驶顺序通过目标路口的目标速度；目标速度为目标车辆在不超过最大通行速度、且不与其他车辆发生碰撞的情况下通过目标路口的速度；将目标速度发送至目标车辆，以控制目标车辆按照目标速度行驶。

技术领域

本公开涉及无线通信及自动驾驶技术领域，具体涉及一种面向网联自动驾驶的多路口协同控制方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

交通路口路况复杂，是交通事故多发地区。据交通统计结果显示，发生在路口的交通事故占到了所有交通事故的40％左右。同时，每年城镇地区交通拥堵造成的时间浪费总计达到69亿小时。红绿灯的发明已有一百多年的历史了。在过去的一个世纪里，交通信号灯时路口交通流控制管理的最有效方案。近年来，也涌现出一大批种类繁多的红绿灯相位控制方法，但其道路安全和交通效率的性能仍然还不能令人满意。协同智能驾驶技术在提高路口控制性能方面显示出巨大的潜力。

随着计算机技术、5G通信技术和传感器技术等多种技术的发展，加以国家政策的大力支持，未来，网联自动驾驶车辆的发展将成为大趋势。在未来的网联自动驾驶的场景下，现有的红绿灯路口控制方案存在极大的优化空间。通过安装的路侧设施(包括路侧摄像头、路侧雷达)及自动驾驶车辆，可以获得详细的实时交通信息和车辆状态。通过通信网络的配合，车与车、车与基站之间实现信息交互，在未来的网联自动驾驶系统中，自动车辆能够通过配备的传感器精确地测量和控制其运动状态。因此在路口附近设置的边缘计算服务器，能够下发指令到自动驾驶车辆，从而协调调度自动驾驶车辆的通行，使车辆在无红绿灯的情况下安全高效地通过路口。

自动驾驶无红绿灯路口控制方案的核心是设计一套自动驾驶的路口碰撞避免、资源优化分配解决方案。即1)利用实时道路感知信息，预测在不采取任何措施时的所有可能碰撞，并采取相应措施协调车辆避免碰撞；2)对形成的碰撞避免方案进行优化，提高路口通过效率。同时，兼顾所有车辆的通过公平性避免某一车辆产生长时间的等待。特别地，城市交通网络是交通拥堵发生较为严重的区域。通常各路口之间距离较小，相邻路口车流量有较大相关性。且大部分情况下，不同区域的交通流量不平衡。此时，对碰撞避免方案的优化不能局限在单一路口上，需要考虑周围路口的交通状态，做出区域性的优化。

发明内容

本公开实施例提供一种面向网联自动驾驶的多路口协同控制方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

第一方面，本公开实施例中提供了一种面向网联自动驾驶的多路口协同控制方法，包括：

获取目标路口的当前时刻的状态信息，所述状态信息包括所述目标路口的实时交通信息、往所述目标路口行驶的目标车辆的车辆状态和目标路口的占用信息；所述实时交通信息包括所述目标车辆的位置信息；所述车辆状态包括所述目标车辆的速度信息；所述目标路口的占用信息包括驶出所述目标路口的目标车辆的车辆轨迹与驶出相邻路口的其它车辆的车辆轨迹的相交情况；

根据所述状态信息确定目标车辆的最大通行速度；

利用深度Q学习网络确定在所述状态信息下所述目标车辆通过所述目标路口的目标行驶顺序；

根据所述最大通行速度规划多个所述目标车辆按照所述目标行驶顺序通过所述目标路口的目标速度；所述目标速度为所述目标车辆在不超过所述最大通行速度、且不与其他车辆发生碰撞的情况下通过所述目标路口的速度；

将所述目标速度发送至所述目标车辆，以控制所述目标车辆按照所述目标速度行驶。

其中，还包括：