[发明专利]一种自动驾驶车辆和高效双电机驱动转向耦合系统及其控制方法

权利要求书

1.一种高效双电机驱动转向耦合系统，其特征在于，包括电子控制单元、动力单元和驱动转向耦合单元；

所述电子控制单元包括VCU（1），VCU（1）用于双电机高效驱动和驱动力分配、线控转向的力矩分配和线控转向的方向切换；

所述动力单元包括第一电机（8），第一电机（8）通过驱动转向耦合单元提供车辆的驱动力和转向动力；

所述驱动转向耦合单元由驱动机构与转向机构组成，所述转向机构包括一级转向齿轮（17）、行星耦合结构、二级转向齿轮（23）和转向梯形，所述一级转向齿轮（17）、二级转向齿轮（23）均与行星耦合结构啮合，所述二级转向齿轮（23）还与转向梯形的齿轮齿条（24）啮合；

所述行星耦合结构包括第二太阳轮（18）、第二行星架（19）、第二齿圈（20）、第二制动器（21）和第三制动器（22），所述一级转向齿轮（17）与第二太阳轮（18）啮合，第二太阳轮（18）与第二行星架（19）啮合，第二行星架（19）与第二齿圈（20）啮合，所述第二制动器（21）连接在第二行星架（19）上，所述第三制动器（22）连接第二太阳轮（18）上；

所述驱动机构包括第一太阳轮（10），第一太阳轮（10）连接一级转向齿轮（17），且第一太阳轮（10）与第一电机（8）相连。

2.一种高效双电机驱动转向耦合系统的控制方法，其特征在于，包括如权利要求1所述的高效双电机驱动转向耦合系统，所述控制方法为：VCU（1）根据接收的转向信号以及车速信号，控制双电机驱动转向耦合系统的工作模式为驱动模式或行进间转向模式或原地转向模式。

3.根据权利要求2所述的高效双电机驱动转向耦合系统的控制方法，其特征在于，所述驱动模式具体为：车辆保持直行，第一制动器（13）、第二制动器（21）与第三制动器（22）均释放，VCU（1）根据车辆需求转矩以及驱动机构效率最优的控制目标，控制两电机达到各自的目标转矩，从而驱动车辆行驶。

4.根据权利要求3所述的高效双电机驱动转向耦合系统的控制方法，其特征在于，所述行进间转向模式在驱动模式的基础上，VCU（1）根据转向信号以及车轮转角，实现车辆转向。