[发明专利]云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质

说明书

本发明提供了一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质。该方法包括：在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；基于所述补偿策略控制所述电机的运动。通过本发明，解决了云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，进而达到了云台位置的全闭环、准确、实时校正的效果。

技术领域

本发明涉及安防监控领域，具体而言，涉及一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质。

背景技术

带云台的摄像机一般是由电机和传动链带动云台上的摄像机进行转动。由于步进电机具有控制相对简单、成本低，无需位置传感器就能换算出运动角度等优点而大量使用。

然而采用开环式的步进电机云台在受到外界力冲击(比如抖动、震动)、负载过大、速度高，传动链误差等情况下容易造成云台位置与实际位置不准，而造成摄像机画面位置偏差大等问题。

针对云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题，亟待提供一种能够对摄像机的云台位置进行校正的方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种云台的位置校正方法、装置、系统及存储介质，以至少解决相关技术中云台位置不准确导致摄像机画面位置存在偏差的问题。

根据本发明的一个实施例，提供了一种云台的位置校正方法，包括：在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置；根据所述云台当前的理论位置和所述云台当前的实际位置，确定补偿策略；基于所述补偿策略控制所述电机的运动。

在至少一个示例性实施例中，在电机带动云台运动的过程中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置包括：在电机带动云台运动的过程中，按照当前运动速度下的定时中断周期T进入定时器中断，并在所述定时器中断中输出脉冲施加于所述电机以控制所述电机运动；根据从所述电机启动开始所有已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置，并通过设置于所述云台上的位置传感器获取所述云台当前的实际位置。

在至少一个示例性实施例中，根据已施加于所述电机的脉冲确定所述云台当前的理论位置包括以下之一：基于第一理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，所述第一理论位置计算公式为：其中，P1为所述云台的初始位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，N_i为所述云台的第i个速度下需运行的脉冲的个数，M_i为所述云台的第i个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号；基于第二理论位置计算公式确定所述云台当前的理论位置S_m，其中，所述第二理论位置计算公式为：其中，S_m-1为前一个定时中断周期对应的所述云台的理论位置，θ_步为步距角，n_传为所述云台和所述电机之间的传动链的传动比，M_k为所述云台的第k个速度对应的所述电机的细分数，k为所述云台的当前速度对应的序号。