[发明专利]定位方法及装置、设备、存储介质

说明书

本申请实施例公开了定位方法及装置、设备、存储介质，其中，所述方法包括：获得电子设备所在位置的第一卫星信号、第一指纹特征和第一环境图像；根据所述第一卫星信号对所述电子设备进行卫星定位，以从地图中确定出与所述电子设备所在位置相关联的至少一个第二指纹特征；根据所述第一指纹特征和所述至少一个第二指纹特征，对所述电子设备进行指纹定位，以从所述至少一个第二指纹特征中筛选出至少一个目标指纹特征；从所述地图中获取每一所述目标指纹特征分别对应的视觉数据；根据所述第一环境图像和获取的所述视觉数据，对所述电子设备进行视觉定位，得到目标定位结果。

技术领域

本申请实施例涉及电子技术，涉及但不限于定位方法及装置、设备、存储介质。

背景技术

视觉定位系统(Visual Positioning System，VPS)指的是通过图像信息，计算相机所在位置和相机的旋转信息，也就是用户的位姿。目前，视觉定位系统主要是利用事先获取到的标志物图像进行定位，将当前视觉特征和地图中的视觉特征进行匹配，从而计算当前相机的位姿。

然而，该方法无法实现大范围环境下的定位。例如，在城市级别的应用环境中，由于城市中的类似场景太多，这样就无法保证定位精度；且加载的地图数据量太大，这样在进行特征匹配时，耗时会非常大，从而导致定位的实时性较差。

发明内容

有鉴于此，本申请实施例提供定位方法及装置、设备、存储介质。

本申请实施例的技术方案是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供一种定位方法，所述方法包括：获得电子设备所在位置的第一卫星信号、第一指纹特征和第一环境图像；根据所述第一卫星信号对所述电子设备进行卫星定位，以从地图中确定出与所述电子设备所在位置相关联的至少一个第二指纹特征；根据所述第一指纹特征和所述至少一个第二指纹特征，对所述电子设备进行指纹定位，以从所述至少一个第二指纹特征中筛选出至少一个目标指纹特征；从所述地图中获取每一所述目标指纹特征分别对应的视觉数据；根据所述第一环境图像和获取的所述视觉数据，对所述电子设备进行视觉定位，得到目标定位结果。

第二方面，本申请实施例提供一种定位装置，包括：第一获取模块，用于获得电子设备所在位置的第一卫星信号、第一指纹特征和第一环境图像；卫星定位模块，用于根据所述第一卫星信号对所述电子设备进行卫星定位，以从地图中确定出与所述电子设备所在位置相关联的至少一个第二指纹特征；指纹定位模块，用于根据所述第一指纹特征和所述至少一个第二指纹特征，对所述电子设备进行指纹定位，以从所述至少一个第二指纹特征中筛选出至少一个目标指纹特征；第二获取模块，用于从所述地图中获取每一所述目标指纹特征分别对应的视觉数据；视觉定位模块，用于根据所述第一环境图像和获取的所述视觉数据，对所述电子设备进行视觉定位，得到目标定位结果。

第三方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例任一所述定位方法中的步骤。

第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例任一所述定位方法中的步骤。

本申请实施例中，首先，电子设备根据接收的第一卫星信号，进行一级定位，以从地图中确定出与所在位置相关联的至少一个第二指纹特征；然后，电子设备根据所在位置的第一指纹特征和所述至少一个第二指纹特征，进行二级定位，以从至少一个第二指纹特征中筛选出至少一个目标指纹特征；最后，电子设备根据所在位置的第一环境图像和每一目标指纹特征对应的视觉数据，进行三级定位，从而得到目标定位结果；如此，一方面，通过二级定位能够缩小视觉数据的覆盖范围，从而使得视觉数据中尽可能地包含较少的重复场景，进而提高三级定位的定位精度，实现更高精度的定位；另一方面，视觉数据的覆盖范围缩小，意味着视觉数据的数据量非常小，这样能够达到降低视觉定位的计算开销，进而提高更高精度定位的实时性。

附图说明