[发明专利]特征描述子确定方法、装置及计算机可读存储介质

说明书

本公开的实施例公开了一种特征描述子确定方法、装置及计算机可读存储介质。该方法包括：获取第一图像上的特征点的法向量；根据特征点的法向量，确定局部坐标系；其中，特征点的法向量表征局部坐标系的Z轴方向；确定由第一图像上的特征点和特征点的邻域点集组成的第一图像块，并在由局部坐标系的X轴和Y轴确定的平面上，确定用于模拟第一图像块对应的真实空间采样区域的目标正视图；根据第一图像、局部坐标系和目标正视图，确定特征点的特征描述子。本公开的实施例能够保证确定出的特征点的特征描述子的可靠性，在利用特征描述子进行图像特征匹配时，匹配结果的可靠性也能够得到有效地保证。

技术领域

本公开涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种特征描述子确定方法、装置及计算机可读存储介质。

背景技术

在图像处理技术领域中，一些情况下需要进行图像特征匹配，例如，在存在识别两张图像中的人物是否为同一人物的需求时，需要进行图像特征匹配。这种情况下，可以分别确定两张图像上的特征点的特征描述子，然后比较两张图像上的特征点的特征描述子，以基于比较结果，实现图像特征匹配。

目前，由于各方面原因(例如拍摄角度不同)，图像特征会在不同方向上发生不同的形变，这样会影响到确定出的特征点的特征描述子的可靠性，从而影响到进行图像特征匹配时，匹配结果的可靠性。

发明内容

为了解决上述技术问题，提出了本公开。本公开的实施例提供了一种特征描述子确定方法、装置及计算机可读存储介质。

根据本公开实施例的一个方面，提供了一种特征描述子确定方法，包括：

获取第一图像上的特征点的法向量；

根据所述特征点的法向量，确定局部坐标系；其中，所述特征点的法向量表征所述局部坐标系的Z轴方向；

确定由所述第一图像上的所述特征点和所述特征点的邻域点集组成的第一图像块，并在由所述局部坐标系的X轴和Y轴确定的平面上，确定用于模拟所述第一图像块对应的真实空间采样区域的目标正视图；

根据所述第一图像、所述局部坐标系和所述目标正视图，确定所述特征点的特征描述子。

在一个可选示例中，所述根据所述第一图像、所述局部坐标系和所述目标正视图，确定所述特征点的特征描述子，包括：

根据所述局部坐标系和所述第一图像，确定所述目标正视图中的每个像素点对应的灰度值；

根据所确定的灰度值，确定所述目标正视图的主方向；

按照所述主方向，旋转所述目标正视图，并根据旋转后的所述目标正视图，确定所述特征点的特征描述子。

在一个可选示例中，所述第一图像基于图像采集装置获取；

所述根据所述局部坐标系和所述第一图像，确定所述目标正视图中的每个像素点对应的灰度值，包括：

获取所述图像采集装置的内参矩阵；

获取所述图像采集装置的装置坐标系与所述局部坐标系之间的转换矩阵；

确定所述目标正视图中的每个像素点在所述局部坐标系下的坐标；

根据所述第一图像、所述内参矩阵、所述转换矩阵，以及所述目标正视图中的每个像素点在所述局部坐标系下的坐标，确定所述目标正视图中的每个像素点对应的灰度值。

在一个可选示例中，所述根据所述第一图像、所述内参矩阵、所述转换矩阵，以及所述目标正视图中的每个像素点在所述局部坐标系下坐标，确定所述目标正视图中的每个像素点对应的灰度值，包括：

利用所述转换矩阵，将第一像素点在所述局部坐标系下的坐标转换至所述装置坐标系下，以获得相应的转换坐标；其中，所述第一像素点为所述目标正视图中的任一像素点；