[发明专利]一种用于焊接维修机器人的维修量检测装置及检测方法

权利要求书

1.一种用于焊接维修机器人的维修量检测装置，其特征在于：包括多级光路检测模块、微型处理器和将多级光路检测模块安装在焊接维修机器人前端机械臂上的让位连接机构，通过让位连接机构驱动多级光路检测模块处于检测区域进行检测或者远离检测区域；所述多级光路检测模块包括隔热外壳和安装在隔热外壳上的激光发射组件及激光接收组件，所述激光发射组件用于发射检测激光，所述激光接收组件用于接收检测区域反射的激光并将数据传递给微型处理器；所述激光发射组件通过角度调整装置安装在隔热外壳上，通过角度调整装置可以调整激光发射组件和激光接收组件之间的夹角，从而调整多级光路检测模块的检测高度。

2.如权利要求1所述的维修量检测装置，其特征在于：所述让位连接机构包括太阳轮、内齿圈、驱动电机和多个行星小齿轮，所述太阳轮同轴固定在焊接维修机器人的机械臂上，所述内齿圈同轴套设在太阳轮上，多个行星小齿轮啮合安装在内齿圈与太阳轮之间，其中一个行星小齿轮与驱动电机动力传动相连，所述隔热外壳固定安装在内齿圈上。

3.如权利要求2所述的维修量检测装置，其特征在于：所述激光发射组件包括激光发射器和透镜组，通过透镜组激光发射器发射的激光束转化成线激光；所述激光接收组件包括感光矩阵、镜片组和滤光片，工件待测表面反射的激光经过滤光片处理后，再由镜片组变焦，最后在感光矩阵上将光信号转换为数字信号。

4.如权利要求2所述的维修量检测装置，其特征在于：所述角度调整装置包括齿盘、直齿条、滑块、导轨、复位弹簧、角度调整电机和异形凸轮，所述齿盘通过转动副安装在隔热外壳上，所述激光发射组件固定安装在齿盘上，直齿条与齿盘外圈的齿啮合相连，直齿条另一端固定在滑块，所述导轨固定安装在隔热外壳上，所述滑块配合安装在导轨上，所述异形凸轮和复位弹簧分别安装在滑块两侧，其中复位弹簧一端与隔热外壳相连，另一端与滑块相连，所述异形凸轮通过角度调整电机驱动旋转，所述异形凸轮上设有至少两个不同轴心距的接触面，利用不同轴心距的接触面与滑块接触配合复位弹簧，使得直齿条处于不同的位置，从而驱动齿盘处于多个旋转角度，从而完成激光发射组件的角度调整。

5.如权利要求4所述的维修量检测装置，其特征在于：所述导轨有两个，两个导轨与直齿条平行安装，所述滑块两端分别安装在两个导轨上。

6.如权利要求4所述的维修量检测装置，其特征在于：所述异形凸轮上设有三个接触面，其中一个接触面为圆形边，另外两个接触面为不同圆心距的切边。

7.如权利要求1所述的维修量检测装置，其特征在于：所述隔热外壳采用聚苯硫醚材料制成。

8.如权利要求2-7任意一项所述的维修量检测装置，其特征在于：还包括PC端数据处理系统，所述微型处理器通过无线或者有线与PC端数据处理系统进行数据交换，利用PC端数据处理系统处理维修量检测装置获取的数据和控制视觉焊接维修机器的动作。