[发明专利]路径规划方法、装置、系统、存储介质和处理器

说明书

本发明公开了一种路径规划方法、装置、系统、存储介质和处理器。该方法包括：基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息；基于至少一个障碍物的信息确定交通道路上的目标路径；按照目标路径控制目标车辆在交通道路上行驶。通过本发明，达到了对车辆的路径进行有效规划的技术效果。

技术领域

本发明涉及计算机领域，具体而言，涉及一种路径规划方法、装置、系统、存储介质和处理器。

背景技术

目前，在对车辆的路径进行规划时，通常是依据交通指示灯的变化来控制车辆行驶的，比如，根据交通指示灯的变化允许车辆行驶，或者禁止车辆行驶。而在没有交通指示灯或者交通指示灯坏掉的情况下，就无法依据交通指示灯来确定目标车辆的行驶状态，更无法对车辆的路径进行规划，从而存在无法对车辆的路径进行有效规划的技术问题。

针对现有技术中的无法对车辆的路径进行有效规划的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种路径规划方法、装置、系统、存储介质和处理器，以至少解决无法对车辆的路径进行有效规划的技术问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种路径规划方法。该方法可以包括：基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息；基于至少一个障碍物的信息确定交通道路上的目标路径；按照目标路径控制目标车辆在交通道路上行驶。

可选地，基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息，包括：在检测到十字路口处无交通指示灯，或者交通指示灯均处于异常工作状态的情况下，获取第一方向上的至少一个障碍物的信息，其中，交通道路包括十字路口，第一方向为十字路口除目标车辆所处的方向之外的其它方向。

可选地，基于交通道路上的交通指示灯的信息获取至少一个障碍物的信息，包括：在检测到十字路口处的交通指示灯处于正常工作状态的情况下，获取目标指示灯所处的第二方向上的至少一个障碍物的信息，其中，交通道路包括十字路口，交通指示灯包括目标指示灯，目标指示灯用于指示允许目标车辆在第二方向上通行。

可选地，基于至少一个障碍物的信息确定交通道路上的目标路径，包括：在至少一个障碍物为多个障碍物的情况下，依次基于每个障碍物的信息确定交通道路上的第一路径，得到多条第一路径；基于多条第一路径确定目标路径。

可选地，按照目标路径控制目标车辆在交通道路上行驶，包括：按照目标路径确定目标车辆的动作控制指令和在交通道路上的移动轨迹；通过动作控制指令控制目标车辆按照移动轨迹在交通道路上行驶。

可选地，障碍物为交通道路上的其它车辆，障碍物的信息包括以下至少之一：目标车辆与交通道路上的其它车辆之间的距离；交通道路上的其它车辆的速度；交通道路上的其它车辆的加速度；目标车辆与交通道路上的其它车辆之间的通信信息；交通道路上的其它车辆对数据进行处理的时效信息；交通道路上的其它车辆对资源信息进行使用的使用信息；交通道路上的其它车辆与基础设备之间的通信信息。

可选地，基于至少一个障碍物的信息确定交通道路上的目标路径，包括：通过至少一个障碍物的信息和交通道路的信息构建第一损失函数；通过目标车辆的信息和至少一个障碍物的信息构建第二损失函数；基于第一损失函数、第二损失函数和交通道路的信息确定目标路径。

可选地，通过目标车辆的信息和至少一个障碍物的信息中的以下至少之一信息来构建第二损失函数，包括：目标车辆和每个障碍物之间的距离；目标车辆进入交通道路和开出交通道路的路口的时长；目标车辆的速度；目标车辆的加速度；目标车辆的偏转方向；目标车辆的转向。

可选地，交通道路的信息包括：交通道路上行驶的车辆的速度信息和/或交通道路的车道信息。