[发明专利]位置检测方法和装置、控制和制造方法、机器人装置、光学设备

权利要求书

1.一种用于标尺的位置检测方法，所述位置检测方法包括：

由处理器并且在所述标尺的相同位置处，获得每所述标尺的预定位移反复地改变第一循环数的第一信号的第一相位值、每所述标尺的预定位移反复地改变比所述第一循环数大的第二循环数的第二信号的第二相位值、以及每所述标尺的预定位移反复地改变比所述第二循环数大的第三循环数的第三信号的第三相位值；

由所述处理器从所述第二信号中的所述第二循环数的循环中选择与所述第一相位值对应的一个循环；

由所述处理器并且从所述第三信号中的所述第三循环数的循环中选择与所述第二相位值对应的一个循环以及从所述第二循环数的循环中所选择的循环；

由所述处理器获得与从所述第二循环数的循环中所选择的循环的第二相位值对应的所述第三信号的第四相位值；以及

由所述处理器通过使用所述第三相位值和所述第四相位值获得所述标尺的位置。

2.根据权利要求1所述的位置检测方法，所述位置检测方法还包括：由所述处理器获得所述第三相位值与所述第四相位值之间的差。

3.根据权利要求2所述的位置检测方法，其中，在所述第三相位值与所述第四相位值之间的差在预定范围内的情况下，所述处理器基于所述第三相位值和从所述第三循环数的循环中所选择的循环来获得所述标尺的位置。

4.根据权利要求3所述的位置检测方法，其中，在所述差超出所述预定范围的情况下，所述处理器输出错误信号。

5.根据权利要求3所述的位置检测方法，

其中，在所述差超出所述预定范围的情况下，所述处理器基于所述第三相位值与所述第四相位值之间的关系并且从所述第三循环数的循环中选择与已经从所述第三循环数的循环中所选择的循环不同的一个循环，并且

其中，所述处理器基于所述第三相位值和与从所述第三循环数的循环中所选择的不同的循环来获得所述标尺的位置。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的位置检测方法，其中，通过将所述第三循环数除以所述第二循环数而获得的值N3/N2是非整数值。

7.根据权利要求5所述的位置检测方法，

其中，通过将所述第三循环数除以所述第二循环数而获得的值N3/N2是非整数值，并且

其中，通过将所述值N3/N2的小数部分乘以通过将所述第二循环数除以所述第一循环数而获得的值N2/N1所获得的值NN，是与值N2/N1的除1以外的约数的倍数不同的并且小于值N2/N1的自然数。

8.根据权利要求1所述的位置检测方法，其中，所述处理器通过游标运算根据所述第二相位值和所述第三相位值获得所述第一相位值。

9.一种用于机器人的控制方法，所述机器人包括第一连杆和被构造为相对于所述第一连杆旋转的第二连杆，所述控制方法包括：

通过经由根据权利要求1所述的位置检测方法检测相对于所述第一连杆旋转的所述第二连杆的位置，来控制所述机器人。

10.一种用于机器人的控制方法，所述机器人包括第一连杆和被构造为相对于所述第一连杆旋转的第二连杆，所述控制方法包括：

通过经由根据权利要求4所述的位置检测方法检测相对于所述第一连杆旋转的所述第二连杆的位置，来控制所述机器人；以及

在输出错误信号的情况下停止所述机器人的操作。

11.一种用于产品的制造方法，所述制造方法包括：通过根据权利要求9所述的控制方法操作所述机器人以制造产品。