[发明专利]双自由度致动器

权利要求书

1.一种双自由度致动器，包括：

第一连杆；

第二连杆，所述第二连杆旋转地联接到所述第一连杆，由此所述第一连杆能够围绕第一旋转轴线相对于所述第二连杆旋转；

第三连杆，所述第三连杆旋转地联接到所述第二连杆，由此所述第一连杆和所述第二连杆能够围绕垂直于所述第一旋转轴线的第二旋转轴线相对于所述第三连杆旋转；

磁体，所述磁体固定地安装在所述第一连杆上；

绕组面板，所述绕组面板固定地安装到所述第三连杆，所述绕组面板具有内表面和相对的外表面，所述内表面面向所述磁体并且与所述磁体间隔开；和

多个绕组，所述多个绕组卷绕在所述绕组面板周围。

2.根据权利要求1所述的致动器，还包括：

第一绕组，所述第一绕组沿第一卷绕方向卷绕在所述绕组面板周围；和

第二绕组，所述第二绕组沿第二卷绕方向卷绕在所述绕组面板周围，

其中所述第一绕组和所述第二绕组垂直于彼此设置。

3.根据权利要求2所述的致动器，其中所述第一绕组和所述第二绕组各自由单股线组成。

4.根据权利要求2所述的致动器，还包括：

控件，所述控件联接到所述第一绕组和所述第二绕组并且被配置成选择性地使所述第一绕组和所述第二绕组通电，从而产生引起所述第一连杆和所述第二连杆中的一者或两者旋转的力。

5.根据权利要求4所述的致动器，其中所述控件被进一步配置成控制到所述第一绕组和所述第二绕组的电流幅值和方向。

6.根据权利要求5所述的致动器，还包括：

第一位置传感器，所述第一位置传感器联接到所述第一连杆，所述第一位置传感器被配置成感测所述第一连杆围绕所述第一旋转轴线的旋转位置，并且将代表所述旋转位置的第一传感器信号供应给所述控件802；和

第二位置传感器，所述第二位置传感器联接到所述第二连杆，所述第二位置传感器被配置成感测所述第二连杆围绕所述第二旋转轴线的旋转位置，并且将代表所述旋转位置的第二传感器信号供应给所述控件。

7.根据权利要求1所述的致动器，还包括：

第一弹簧，所述第一弹簧联接到所述第一连杆并且被配置成向所述第一连杆供应第一力；和

第二弹簧，所述第二弹簧联接到所述第二连杆并且被配置成向所述第二连杆供应第二力。

8.根据权利要求1所述的致动器，还包括：

固定地联接到所述第一连杆并且能够与所述第一连杆一起旋转的装置。