[发明专利]自动装车方法及装置

权利要求书

1.一种自动装车方法，其特征在于，应用于装车设备，所述方法包括以下步骤：

控制每一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车；

检测所述每一节重车厢的偏载情况，输出偏载检测结果；

根据所述偏载检测结果以及预先设定的偏载收敛区间，判断所述偏载检测结果是否在所述预先设定的偏载收敛区间外；

如果是，则计算出自主优化偏载所需作出的偏载调整，并根据所述偏载调整修改所述装车模型的参数；

返回所述控制每一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车的步骤，对后续车厢进行装车。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述装车模型的参数包括装车设备动作的次数、时机和目标位置；

所述控制每一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车的步骤，包括：

控制每一节空车厢读取装车模型，获取装车设备动作的次数、时机和目标位置；

在所述装车设备动作的时机将所述装车设备动作到所述目标位置，并根据所述次数执行装车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测所述每一节重车厢的偏载情况，输出偏载检测结果的步骤，包括：

检测所述每一节重车厢的偏载量；其中，所述偏载量为正偏载量或零偏载量或负偏载量；

检测所述每一节重车厢的偏载状态；其中，所述偏载状态为前部堆积状态或平车状态或后部堆积状态；

根据所述偏载量和所述偏载状态输出偏载检测结果。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述计算自主优化偏载所需作出的偏载调整的步骤，包括：

当所述偏载检测结果在所述预先设定的偏载收敛区间外时，将所述偏载检测结果与所述预先设定的偏载收敛区间的近侧端点作差，获取自主优化偏载所需作出的偏载调整。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述偏载调整修改所述装车模型的参数的步骤之前，还包括：

参数修改采用等距步长方式，设置每次修改的最大值；

所述偏载调整的符号决定所述参数修改的方向：符号为正，所述参数正向修改；符号为负，所述参数反向修改。

6.一种自动装车装置，其特征在于，应用于装车设备，所述装置包括：

装车模块，用于控制每一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车；

偏载检测模块，用于检测所述每一节重车厢的偏载情况，输出偏载检测结果；

判断模块，根据所述偏载检测结果以及预先设定的偏载收敛区间，判断所述偏载检测结果是否在所述预先设定的偏载收敛区间外；

优化计算模块，用于如果是，则计算出自主优化偏载所需作出的偏载调整，并根据所述偏载调整修改所述装车模型的参数；

循环模块，用于返回所述控制每一节空车厢读取装车模型，获取所述装车模型的参数，并根据所述参数进行装车的步骤，对后续车厢进行装车。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装车模型的参数包括装车设备动作的次数、时机和目标位置；

所述装车模块用于：

控制每一节空车厢读取装车模型，获取装车设备动作的次数、时机和目标位置；

在所述装车设备动作的时机将所述装车设备动作到所述目标位置，并根据所述次数执行装车。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述偏载检测模块用于：

检测所述每一节重车厢的偏载量；其中，所述偏载量为正偏载量或零偏载量或负偏载量；

检测所述每一节重车厢的偏载状态；其中，所述偏载状态为前部堆积状态或平车状态或后部堆积状态；

根据所述偏载量和所述偏载状态输出偏载检测结果。

9.一种服务器，其特征在于，包括处理器和存储器，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机可执行指令，所述处理器执行所述计算机可执行指令以实现权利要求1至5任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，所述计算机可执行指令促使处理器实现权利要求1至5任一项所述的方法。