[发明专利]除铁器清理的方法、装置、系统及电子设备

说明书

本发明提供了一种除铁器清理的方法、装置、系统及电子设备，包括：获取除铁器的图像；根据除铁器当前时刻的图像判断除铁器所吸附的杂物的类型是否满足除杂条件；如果超过，将除铁器自动移动到预设位置进行清理；当除铁器清理完成后，将除铁器移动到初始位置。本发明可以自动完成杂物检测、清除，保障皮带运输的安全性。

技术领域

本发明涉及清理装置技术领域，尤其是涉及一种除铁器清理的方法、装置、系统及电子设备。

背景技术

原煤运输系统通常采用皮带运输的方式，皮带运输具有运输量大、运输范围大、距离长、平稳高效等优点，但是如果运送的物料中杂物较多，或者有锋利的铁器，容易引起皮带撕裂，从而造成巨大损失。为防止铁器撕皮带、系统堵塞，一般会在皮带机头或皮带中部设置除铁器。除铁器通过磁力将物料中的铁器吸出，但许多长条形铁器、锚杆常常一端被除铁器吸住，另一端搭在皮带，不但没有保护皮带，反而造成了皮带撕裂的隐患。同时对于大块矸石如果卡在除铁器与皮带中间，也会造成皮带磨损甚至撕裂。

现有的除铁器杂物的清理与识别主要依靠人工，工人需要在现场观察除铁器上杂物的数量，判断其是否会对皮带造成损害，如果除铁器上的杂物对皮带可能造成损害，工人就会停车进行清理。但是，这种方式不仅浪费人力成本，而且可能因为工人的处理不及时而造成皮带撕裂事故。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种除铁器清理的方法、装置、系统及电子设备，以节省了人力成本，保障了皮带运输的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种除铁器清理的方法，包括：获取除铁器的图像；根据除铁器当前时刻的图像判断除铁器所吸附的杂物的面积是否超过阈值；如果超过，将除铁器自动移动到预设位置进行清理；当除铁器清理完成后，将除铁器移动到初始位置。

在一种实施方式中，获取除铁器的图像的步骤，包括：通过相机获取除铁器的视频图像。

在一种实施方式中，根据除铁器当前时刻的图像判断除铁器所吸附的杂物的面积是否超过阈值的步骤，包括：获取一帧除铁器当前时刻的图像；判断图像是否为首帧图像；如果是，提取首帧图像的感兴趣区域ROI作为背景；如果不是，基于背景建模算法确定图像中的连通域；其中，所述连通域包括煤流区域和杂物区域；根据连通域判断除铁器所吸附的杂物的面积是否超过阈值。

在一种实施方式中，如果不是，基于背景建模算法确定图像中的连通域的步骤，包括：如果不是，提取图像的ROI，并与背景相减得到目标图像；对目标图像进行二值化、闭运算、孔洞填充以及面积滤波处理，确定目标图像的连通域。

在一种实施方式中，如果不是，提取图像的ROI，并与背景相减得到目标图像的步骤，还包括：如果不是，提取图像的ROI；根据图像的ROI的像素值与背景的像素值对ROI的背景进行亮暗更新；将经过背景更新的图像的ROI与背景相减得到目标图像。

在一种实施方式中，根据连通域判断除铁器所吸附的杂物的面积是否超过阈值的步骤，包括：判断连通域是否为一个且连通域的最高点是否高于预设位置；如果是，系统发出停车清理报警；如果不是，判断连通域是否为两个且杂物区域的面积是否超过预设值；如果超过，系统发出清理提醒。

第二方面，本发明实施例提供了一种除铁器清理的装置，包括：

图像获取模块，用于获取除铁器的图像；

判断模块，用于根据除铁器当前时刻的图像判断除铁器所吸附的杂物的面积是否超过阈值；

清理模块，用于如果超过，将除铁器自动移动到预设位置进行清理；

恢复模块，用于当除铁器清理完成后，将除铁器移动到初始位置。